衛鞅顧不上理會這些，他正在與秦孝公秘談，提出了一個驚人主張，「君上，魏國新敗，秦國的大好時機已到。若不立即出動，時機稍縱即逝。」
秦孝公驚訝，「大良造是說，收復河西？」
「正是。君上以為如何？」
秦孝公沉吟道：「魏國是一面，根本是我方實力。我新軍只有五萬，還沒有統兵大將。魏國的河西守軍八萬，稍一湊集，十幾萬大軍對魏國不是難事，龍賈又是百戰老將。若無必勝把握，再等幾年也無不可。魏國肯定是日益衰落，秦國肯定是不斷強大。大良造，收復河西事大，寧可稍緩，不可再挫國人銳氣啊。」
衛鞅明白秦孝公的擔心所在。論雪恥之心，這位比自己只長一歲的國君比誰都激切。論軍旅戰陣，他少年為將久經沙場，與魏軍拼殺的願望比誰都強烈。但他身為國君，卻竟然能夠在復仇火焰的燃燒中冷靜的等待，何其難能可貴！但是就事情本身而言，衛鞅卻覺得自己更為超脫冷靜，秦孝公反倒由於長期沉浸於國恥思緒，關心則亂，過分謹慎。他覺得自己不能沉默，必須說出自己的周密思慮，他相信秦孝公的決斷能力。
「君上，以目下情勢，臣以為魏有三弱，秦有三強，可出河西一戰。其一，魏國朝野沮喪頹廢，喪失鬥志。魏人浮躁狂傲，可勝不可敗。桂陵一敗後，不思自省，反呼上當，舉國求戰，並非真正的大勇，實則盲目驕狂。馬陵再敗，精兵盡失，大將陣亡，魏人之狂傲驟然潰散，舉國又陷於低靡，短期內絕不能恢復。相比之下，秦國十餘年埋首變法，國富民強，士氣高昂，雪恥復仇，求戰心切，民氣鬥志大大強於魏國。其二，魏國宮廷腐敗，忌賢妒能。魏王志大才疏，偏又剛愎自用。大戰一起，必相互掣肘，力不能聚。相比之下，我秦國卻是舉國同心，君臣無猜，將士用命。其三，魏國河西守軍雖可湊集十餘萬之多，但多為地方守軍，且老少卒居多，戰力遠非龐涓精兵可比。河西將軍龍賈雖是老將，但目下太子申與公子卬已被魏國朝野捧為‘名將’，大戰若起，這兩人與龍賈必生齷齪，而給我可乘之機。相比之下，我新軍精銳戰力極強，上下合力，如臂使指，必可大勝。」
秦孝公點點頭，「此三條不錯。」卻又沉吟著不再說話。
「更重要的還是時機。目下，魏國知我正在遷都，以為我絕不可能此時發兵河西。一旦我大軍東出，魏國必倉促應對。魏國素來蔑視秦國，雖倉促應戰，也必是漫不經心。我軍突襲作戰，勝算極大。」
「大良造，誰為統帥呢？」秦孝公輕輕嘆息一聲，顯然，他最大的心事在這裡，「車英似有不足，嬴虔又不可能復出。將才難求啊。」
衛鞅微笑，「君上，臣自將兵，收復河西。」
秦孝公驚訝的看著衛鞅，半日沉默，眼光顯然在詢問，「大良造竟然知兵？」
「君上，臣之兵學，尚強於法學。秦國不強，臣無用武之地。」
秦孝公更為驚訝，突然大笑起來，「大良造之兵學，尚強於法學？」
「正是。」衛鞅認真道：「我師因材施教，以為臣有兵學天賦，定臣學兵。臣五年學完，自請轉修法家治國之學。」
秦孝公豁然醒悟，連連拍案，大笑不止，「上天哪上天，何其佑護秦國也！」他深知衛鞅不是虛言之人，竟是大喜過望。要知道，名相名將皆天下奇才，往往是得其一便可成大業。吳王闔閭得孫武、齊桓公得管仲、魏文侯得李悝、魏武侯得吳起、齊威王得孫臏、韓昭侯得申不害，皆成一時大業。秦國得衛鞅，變法成效已經證明，衛鞅乃不世出的治國大才，可如何又能想到，他竟然也是兵學大才？這種兼通文武的將相人才更是百年難遇，戰國以來，只有吳起堪稱出將入相的特異之才。今日自己眼前的衛鞅，竟然也是如此特異之才，而且更為深沉成熟，如何不教秦孝公驚喜非常？驟然之間，他覺得塊壘全消，對衛鞅深深一躬，肅然道：「嬴渠梁不識泰山北斗，今日拜將了。」
衛鞅連忙扶住，「臣得君上知遇大恩，方能一展所學，自當報效國家。」
咸陽城樓抹上了一縷火紅的霞光，君臣二人的密談尚興猶未盡。正午時分，一騎快馬飛出咸陽，飛往陳倉峽谷。三天之後，秦國的五萬新軍在夜間分路秘密東進，集中到咸陽北面一百里左右的雲陽山地，便秘密駐紮了下來。
旬日之間，衛鞅的中軍將領便配置完成——車英為副將，景監為行軍司空專司輜重糧草，大良造府精選的十名軍吏做行軍司馬。本來，太后、瑩玉和大臣們都要為衛鞅在郊外壯行，甚至秦孝公也想為大軍一壯行色。但是，衛鞅都婉言辭謝了。這是一場長途奔襲戰，要收奇兵之效，就要儘量隱秘，若朝野間大張旗鼓的壯行，實際上便等於公開向魏國宣戰，如何能打魏國一個措手不及？
九月二十三夜裡，月色朦朧。衛鞅帶領中軍將佐並二百名鐵甲騎士出咸陽北門，兼程疾進，一個時辰便趕到了雲陽山谷。勘合兵符後大軍立即開拔，沿途繞開了所有的縣府城堡，經高奴沿洛水一路北上。旬日之後，秦國新軍在洛水西岸的一片河谷地帶秘密紮營了。