鴛鴦陣由戚繼光所創，是一種陸戰的陣法。戚繼光見沿海地區丘陵密佈，道路狹窄，河渠溝壑甚廣，排兵佈陣難以施展，便苦思為鴛鴦陣之法。
鴛鴦陣由十二人組成，最前方有隊長一名，其次有兩人，一人手執長牌，另一人手執藤牌，此二人用盾牌遮擋敵方射來的弓箭，掩護陣中其他兵卒前進。接下來是兩名狼筅手，狼筅是該陣法中最為奇特的兵刃，是以南方的毛竹為主幹，毛竹的斜枝仍保留，並且削尖，抹上毒藥，最前端則安裝利刃，每根狼筅長約三米左右，是陣中的主要擊刺力量，舞動起來，一掃一大片。緊隨狼筅手之後的，是四名長搶手，負責照應前面的盾牌手和狼筅手，接下來是兩名短刀手，若狼筅手和長搶手未能制敵死命，短刀手立即衝上去補刀，跟在最後的，是一名負責伙食的火頭兵，為陣中兵卒補充乾糧，關鍵時刻也可在陣中衝殺。鴛鴦陣有長短兵刃互相配合，攻守並重，有著可怕的戰鬥力，幾乎毫無破綻，是難以破解的陣法。
鴛鴦陣的陣形變化靈活，可以根據情況和作戰需要變縱隊為橫隊，變一陣為左右兩小陣，或者左中右三小陣。當變成兩小陣時稱作兩儀陣，左右盾牌手分別隨左右狼筅手、長槍手和短兵手，護衛其進攻。當變成三小陣時稱作三才陣，此時，狼筅手、長槍手和短兵手居中。盾牌手在左右兩側護衛，隨地勢和軍情的變化而隨時變陣，皆靠隊長指揮。
陣法中的軍規也最為嚴苛，如果擅自亂了陣形，則斬其隊長，若隊長死後，全隊並無斬獲，則斬殺全隊，在嚴苛的軍法約束之下，人人奮勇，個個當先，一上陣便是拼命的打法。
在浙江寧海與倭寇的首戰中，倭寇自來輕視明軍，見明軍殺來，並不避閃，而是徑直迎了上去。哪知這些明軍與以往見到的大不相同，他們每十幾人結成一團，在衝擊中也保持隊形不亂，倭寇有的被藤牌擋住，有的被狼筅鉤住，緊接著，隊中有冒出長槍手和短刀手出來補刀，如風捲殘雲般斬殺了倭寇的部眾，從此每戰必勝。
在野史的記載中，鴛鴦陣也有過敗績，此事和戚繼光的夫人有關。戚夫人王氏是將門虎女，精通武藝，能騎馬征戰，且有謀略。戚繼光對夫人最為忌憚，他的部下看不慣戚繼光被夫人欺負，於是點起人馬，慫恿戚繼光帶兵回家，給夫人點顏色看看。在眾將官的激將之下，戚繼光也是勇氣倍增，帶著人馬回府。
卻說戚夫人在府中聽到人歡馬叫，趕忙出來看個究竟。見是自己丈夫帶兵回家來，衝自己還直瞪眼，戚夫人怒道：「幹什麼？」
戚繼光一看夫人瞪眼，立刻心慌，靈機一動，答道：「請夫人閱兵。」
戚夫人見眾將官個個掩嘴而笑，便猜到了八九分，於是她走下臺階，朝著眾將官道：「都給我滾。」
眾將官棄甲曳兵而走，退回了兵營。戰無不勝的鴛鴦陣，首次遭遇敗績。
﹝1﹞《戚少保年譜耆編》：陣十二人，首一人居前為隊長，次二人夾盾，次二人夾枝兵，次四人夾長矛，次二人夾短兵，末一人為火兵，居後專事樵蘇。偏則伍之，兩則什之，始為五行，分為兩儀，變而為三才，其節短，其分數明，其步伐合地宜，其器互相為用，且犄角互張，攻、距、擊、刺互應。
﹝2﹞馮夢龍《情史》：大將軍戚公繼光，其夫人威猛，曉暢軍機，常分麾佐公成功。止生長嗣一人，亦善戰，置在前隊。軍法：反顧者，斬。偶與敵戰敗，反顧，公即斬之。於是將士膽落，殊死戰，復大勝。夫人以是不無少恚，而妒亦天性。