明知自己的行為會發生危害社會的結果，並且希望或者放任這種結果發生，因而構成犯罪的，是故意犯罪。
通過這個定義，我們會發現故意有兩個要素，認識要素與意志要素。
認識要素
認識要素就是明知行為會發生危害社會的結果。一般說來，犯罪人對行為、行為主體、行為物件、行為狀態、危害結果等客觀要素都應有明確的認識。例如，姦淫幼女行為，行為人必須對幼女的年齡有明知，否則可能就不構成強姦罪。
2002年除夕之夜，萬家團圓，一位年僅13歲的少女走進了網咖。當晚，她以「瘋女人」的網名和一個叫「百密一疏」的男性聊了一宿。次日晚上她主動電話「百密一疏」，說自己不想回家，想找地方住。當晚，兩人便發生關係。隨後幾天，她又和浩某、陳某等其他7名男性發生關係。公安機關接到舉報後順利抓獲了45天內與「瘋女人」發生關係的8人中的6人。直到這時，這些男性才知道，原來一直自稱19歲的「瘋女人」其實不到13歲。她說偽裝年齡的理由是怕他們把她當小孩看待，而在與這些男性發生關係時，她的心態是「願意居多」。
這是遼寧省鞍山市某區人民法院受理的一樁真實案件。涉案的犯罪嫌疑人最小17歲，最大21歲。他們是否構成犯罪，法官感到非常困惑。此案經層層上報，一直報至最高人民法院。2003年1月23日最高院做出批覆，稱：行為人確實不知對方是不滿14週歲的幼女，雙方自願發生性關係，未造成嚴重後果，情節顯著輕微的，不認為是犯罪。
司法解釋一經發布，立即引起媒體的強烈關注，不少人認為最高院的司法解釋不當，很容易為那些色情交易中的人開脫。在聲勢浩大的異議者中，不乏法學界的知名學者。2003年8月，最高人民法院釋出通知，暫緩該司法解釋的執行。
其實，最高人民法院的司法解釋並無不當，它不過堅持了刑法中的罪過原則。任何人犯罪，都必須有一定的主觀罪過，不能單憑客觀外在行為就對人施加懲罰。雖然姦淫幼女是一種特殊型別的強姦罪，出於對幼女的保護，不滿14週歲的幼女沒有性同意能力，只要與之發生性行為就構成強姦罪。但是，如果行為人確實不知對方是幼女，在幼女同意的情況下，追究行為人的罪責，是不公平的。
不知者無罪
罪過原則，也就是我們常說的「不知者無罪」，無罪過不為罪。在古老的拉丁諺語中，有一個類似的表達——nullumcrimen,nullapoenasineculpa，沒有罪過就沒有任何犯罪，沒有任何刑罰。
罪過原則並非刑法與生俱來的原則，它有一個緩慢的發展過程。早期的刑法充滿原始復仇的自然正義觀念，基本上是根據客觀損害結果來決定對行為人的處罰，絲毫不考慮主觀罪過。這種客觀歸罪甚至會遷怒到無生命的物質。
相傳西元前480年，波斯王薛西斯（xerxes）大舉進攻希臘，大軍行至赫勒斯邦海峽（今稱達達尼爾海峽），薛西斯下令架橋。兩座索橋很快被架好了。不料橋剛修好，狂風大作，把橋吹斷。薛西斯大怒，不但殺掉了造橋工匠，還命令把鐵索扔進海里，說是要把大海鎖住，同時命人用鞭子痛擊海水300下，懲戒大海阻止他前進的罪過。類似舉動在人們的嬰幼兒時期也常有發生，當蹣跚學步的孩子跌倒在地，他首先認為是地板的錯，如果大人也象徵性地打一下地板，孩子就會轉哭為笑。
隨著刑法走出嬰兒期，客觀歸罪原則漸被拋棄，刑法越來越重視人的主觀罪過。著名的例子莫如西漢董仲舒所倡導的「春秋決獄」「論心定罪」，所謂「志善而違於法者，免；志惡而合於法者，誅」（《鹽鐵論·刑德》）。董仲舒從《春秋》中許止的典故出發，論證了主觀心態在定罪量刑中的作用。許止是春秋時許國太子，給病中的父親進藥，父親吃藥後死去，許止因此犯殺人罪。對此，董仲舒認為：太子進藥是孝心的表現，並非存心毒害父親。其行雖惡，其心也善，不應對其定罪。所謂「君子原心，赦而不誅。」董仲舒還說，「《春秋》之聽獄也，必本其事而原其志。志邪者不待成，首惡者罪特重，本直者其論輕」。意思是，春秋決獄必須從犯罪事實出發考慮罪犯的心理狀態，凡主觀為惡的，即使犯罪未遂，也要加以懲罰，共同犯罪中的首惡分子要從重處罰，行為動機、目的合乎道德人情的，可以免於處罰，減輕處罰。
無獨有偶，西方中世紀的教會法和董仲舒的「論心定罪」也有異曲同工之妙，所謂「行為無罪，除非內心邪惡」，基督教的這種觀點逐漸滲透到世俗的刑法制度。當然，從客觀歸罪走向主觀歸罪，有點矯枉過正，這好比刑法步入青春期，有點反常。強調「論心定罪」，雖然可以限制傳統刑罰株連的範圍，但它卻為思想治罪，大興「文字獄」埋下了禍根。
現代刑法既非客觀歸罪，也非主觀歸罪，它試圖在兩者間尋求平衡，在認定犯罪時，客觀行為和主觀心態都缺一不可，也即「主客觀相統一」，有了客觀行為，還必須有主觀罪過才能入罪，同樣，僅有主觀罪過，缺乏客觀行為，也無法構成犯罪。在某種意義上，走向成熟期的刑法強調的不是「有罪過必有罪」，而是「無罪過不為罪」。
意志要素
意志要素，就是在認識要素上的心理決議，包括希望和放任。前者是對結果的積極追求，後者是對結果的聽之任之。前者是直接故意，後者是間接故意。
直接故意在認識要素上，對結果發生或者是可能性或者是必然性。張三把李四從100樓推下去，張三是直接故意，因為結果發生是必然的；但是如果對結果的發生是可能性的話，那就要看意志要素是希望還是放任，如果是希望，就是直接故意，如果是放任，就是間接故意。
在司法實踐中，衝動型犯罪不計後果，不計死活，一般都理解為間接故意。最經典的案件就是崔英傑案，據說是中國第一例小販刺城管案。2006年8月11日下午，26歲的退伍軍人崔英傑在北京海龍大廈附近擺燒烤攤，當天海淀區城管分隊去執法，副隊長李志強要沒收崔英傑的違法工具。崔英傑跪倒在地，希望能夠放他一條生路。但李志強嚴格執法，崔英傑掏出自己隨身攜帶的切香腸的小刀，直接刺向李志強，致其流血過多而死。8天之後，崔英傑投案自首。這起案件極其轟動，由北京市第一中級人民法院審理。
崔英傑的辯護律師說了這樣一番話：「販夫走卒、引車賣漿，是古已有之的正當職業。我的當事人來到城市，被生活所迫，從事這樣一份卑微貧賤的工作，生活窘困，收入微薄。但他始終善良純樸，無論這個社會怎樣傷害他，他沒有偷盜沒有搶劫，沒有以傷害他人的方式生存。我在法庭上莊嚴地向各位發問，當一個人賴以謀生的飯碗被打碎，被逼上走投無路的絕境，將心比心，你們會不會比我的當事人更加冷靜和忍耐？」
也許這番話打動了審判人員，最後崔英傑保住了一條命，被判處死刑緩期2年執行。很明顯崔英傑的主觀心態是間接故意，間接故意一般是不開殺戒的。