王陽明入仕後，便受到大太監劉瑾的殘害，人生蒙受大挫折。做禮部侍郎的父親受他牽連，也被罷官，不久就故去了。
正德元年（1506年），劉瑾逮捕御史戴銑（xiǎn）等二十多人。王陽明上疏營救，遭廷杖四十，被打得斷了氣，很久才甦醒，關在監獄半年之後，被貶到貴州龍場驛。
龍場在今貴州省貴陽市修文縣。這裡萬山高聳，偏僻荒涼，多為苗民。善良的苗民見王陽明無處落腳，睡在草樹之中，就幫他搬到一個山洞居住。洞口直上直下，山洞很低，也很窄小，沒有傢俱鋪蓋，王陽明住在洞裡，以草為被褥。這個山洞後來被當地人稱為「玩易窩」。後來，王陽明又找到一個大些的洞穴，人在裡面可以直起身來，就搬到這個大的洞穴居住，現在當地人把它叫作「陽明洞」。這兩個山洞我都去考察過，而且都去過兩次。
王陽明把中原儒家文明和教育帶到了這個偏僻的地方，教百姓蓋房子，燒窯制磚，把房屋佈置起來，分成不同的功能區，把帶來的圖書整齊擺放，屋外還種上松、竹、芍藥等。王陽明還帶著驛卒放火燒荒，翻土耕種，得以溫飽。
王陽明身處龍場驛這個偏僻艱苦而又安靜優美的環境，很少與人交往，又沒書讀，只有苦思冥想。他夜以繼日，回憶過去，琢磨學問，回顧好騎射、好俠義、好咬文嚼字、好神仙、好佛氏以及為學、為官的種種體驗，整天思考「格物」之說。這「格物」二字出自《大學》，說修養身心有一個順序：格物、致知、誠意、正心、修身、齊家、治國、平天下。其中，「修身」是基礎。
這樣，「格物」就成為這個鏈條的起點。什麼是「格物」？格，是探索、研究；物，是事物、萬物，「格物」就是探索研究萬物的規律。怎麼探究呢？經過日夜苦思冥想，王陽明終於頓悟，高興得在睡夢裡大呼大叫。後來，經過不斷講學、論證、貫通、著書，他的學說得到眾多學者認同，於是，世間就有了「陽明學」。
王陽明的學說，最經典的就是兩句話。
第一，格物致知，致良知。意思是，探索萬物規律，要透過表面，用心思考，用心總結，探求規律，還要通過啟發、教育、力行，喚起良知，使人性之良善得到發揚，透出光明。
第二，知行合一，重篤行。意思是，知中有行，行中有知，不是先知後行，也不是先行後知，而是知行合一，重視行，堅持行，更加強調行。
王陽明學說簡稱「陽明學」，豐富了中華儒學的寶庫。王陽明弟子眾多，世稱姚江學派，有《王文成公全書》等著作傳世。
嘉靖七年（1528年）十一月，五十七歲的王陽明在廣西平亂過程中舊病復發，他一面上疏請求退休，一面乘船返回家鄉。船行到江西南安，他的門生周積在那裡做推官，趕來拜見。王陽明咳喘不止，半晌，才慢慢問道：「你近來學習有什麼進步？」周積回答：「被政務牽累。」周積問：「您身體怎樣？」王陽明說：「病勢危亟，只存些元氣罷了。」二十九日早晨，王陽明叫來周積，周積站立好久，才見他慢慢睜開眼睛，看著周積說：「我去了！」周積淚如泉湧，問他：「先生可有遺命？」王陽明微微地笑了一笑，說：「此心光明。」陽明先生，瞑目而逝。
當我讀到這段史料時，不禁心潮澎湃。王陽明一生只有五十七年，三十歲之前過得悠遊自在，受到良好的教育和關愛。但他走上仕途後，卻處處艱難，做學問難，傳播學問難，做君子難，做事業更難。他蒙受廷杖之辱、牢獄之災，遭到奸臣陷害、文人嫉恨，被髮配龍場，煙瘴之地，草樹穴居，後來又帶兵征戰，患上肺炎痢疾，長期憂病，纏綿不愈。所以，他這一生，受到的苦大大多於嚐到的甜。但陽明先生在臨終時說的最後一句話，竟是「此心光明」。
就王陽明個人而言，在五百年前，他達到了《左傳》提出的「立德、立功、立言」這「三不朽」的境界。