1527年農曆九月，王陽明被明政府起用，討伐思恩（今廣西武鳴縣北）和田州（今廣西田陽縣北）。啟程前，他的兩位弟子錢德洪和王汝中舉行了一場激烈的辯論，辯論的內容就是王陽明提出的「四句教」。
王汝中以為，這四句話前後矛盾。
錢德洪對王汝中的懷疑精神大為驚異，擺出一副熱情的姿態向他討教。
王汝中毫不客氣地說：「第一句，無善無噁心之體，既然心的本體是無善無惡的，由心而發出的意也應是無善無惡的。意既然無善無惡，意所在的事也必是無善無惡，那良知還做什麼裁判？何必還要去格物？所以後三句是廢話。」
錢德洪不語，王汝中更來了勁：「如果意有善惡，良知要做裁判，在良知的指引下我們去格物，那就說明心體還是有善有惡的。這樣的話，第一句話就是錯話。」
錢德洪語重心長，拿出看透世事的長者對無知少年教誨的語氣：「你呀，看歪了。心體是天命之性，原本是無善無惡的。可是，這顆心會被外物所沾染，外物一沾染，心發出的意自然就有了善惡。但心體仍知善惡，所以我們要為善去惡，為善去惡的目的就是恢復那心體。」
兩人各執己詞，辯得不可開交，只好請王陽明來裁奪。
王陽明聽了二人的見解後，說道：「兩位的見解恰好可以互為補充，不可偏執一方。我開導人的技巧有兩種：資質高的人，讓他直接從本源上體悟。人心原本是晶瑩無滯的，原本是一箇中和。資質特高的人，只要稍悟本體就是功夫了。他人和自我、內和外一切都透徹了。而另外一種人，資質較差，心不免受到沾染，本體遭矇蔽，因此就教導他從意念上實實在在為善除惡，待功夫純熟後，汙穢徹底盪滌，本體也就明淨了。王汝中的見解，是我用來開導資質高的人的方法；錢德洪的見解，是我用來教導資質較差的人的途徑。兩位若互為補充借用，那麼，資質居中的人都可被匯入坦途。若兩位各執一詞，在你們面前就會有人不能步入正軌，就不能悟透真理了。」
這段話可以如此理解，對那些資質高（良知光明）的人，你只需和他說第一句和第三句：無善無噁心之體、知善知惡是良知，他一聽到這話就明白了是什麼意思。為什麼呢？因為他的心體光明，始終在行良知，日用而不知罷了。
而對那些資質較差（良知被遮蔽）的人，你就要和他說第二句和第四句：有善有惡意之動、為善去惡是格物。他一聽到這話就明白該在「念頭」（意）上為善去惡，時刻警醒自己，我的「意」是有善有惡的，千萬要謹慎，一定要正念頭（格物）啊！
由於這次授業解惑發生在王陽明府邸的天泉橋上，所以這次講學被稱為「天泉證道」。「天泉證道」的最後，王陽明叮囑二人道：「我的心學宗旨就是這四句話，你等千萬不可拋棄。來，跟我念一遍：無善無惡是心之體，有善有惡是意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。」
這就是王陽明本人對「四句教」的解釋，王陽明最喜歡和最擅長的就是「二合一」，比如知行合一、心理合一，同樣，四句教也是無善無惡和有善有惡的合一。
陽明心學四句教是讓人既自信、又不可自傲的教法：人人都有能成為聖賢的良知，它無善無惡，近乎天神的境界，這是我們引以為傲的。
但良知會被遮蔽，發出的意卻是有善有惡的，所以我們必須要誠意，為善去惡，以此來抵達清澈的良知，隨時隨地行這清澈的良知。當我們的良知無善無惡時，就是我們最有力量、最有智慧之時。天下既在我手，更在我心。
三
是否還有別一角度來理解四句教？
答案是肯定的。眾所周知，王陽明在「天泉證道」兩年後就病逝江西，在人世間的最後兩年中，他拖著病軀一直在廣西境內剿匪，沒有時間和精力繼續深入闡述四句教。所以後人對四句教的闡釋五花八門，讓人眼花繚亂。
那麼，為什麼說四句教就是王陽明心學之綱？
因為「無善無噁心之體」是他的世界觀，「有善有惡意之動」是他的人生觀，「知善知惡是良知」則是他的價值觀，而「為善去惡是格物」就是他的方法論。
王陽明主張心外無物，心是無善無惡的，作為萬物的世界自然也是無善無惡的。在這個「無善無惡」、一團「和」氣的世界上，我們要樹立正確的人生觀，這自然就需要心發出「意」。
而正如錢德洪所說，有些人的心體被沾染，正如世界觀受外物影響一樣，所以由此而形成的人生觀必然有善有惡。令人欣喜的是，我們每個人都擁有知是非善惡的良知，人人心中都有完美的核心價值觀。而我們所需要的就是用格物的方法論來為善去惡，自覺踐行正確的價值觀。
從四句教作為陽明學大綱的語境出發，我們可以這樣說：如果每個人的世界觀都如王陽明所說的那樣把天地萬物當作自己的一部分去愛，那他必會樹立「內聖外王」的人生觀，也會真誠惻怛地踐行「致良知」「知行合一」等心學核心的價值觀，因為陽明心學有一套無與倫比的方法論：靜坐與事上練。
四句教是一個正迴圈，正確的世界觀會讓人擁有善的人生觀與價值觀，當人人都擁有善的人生觀和價值觀後，會反過來自然而然地塑造善的世界觀。如天地萬物一樣，生生不息，周遊不止，一善百善，天下皆善；一和皆和，天下皆和！
對四句教理解的這第三點，即是本書的由來，也是本書的綱目。