有人問王老師：「朱宸濠會採用哪一計劃？」
王老師笑道：「他必出第三計劃，劣性、無用的馬留戀馬槽，他無法捨棄老巢。」
正如王老師所料，朱宸濠聞聽老巢南昌已失，慌忙在前線回師，眾人都認為，朱宸濠兵強馬壯，應該堅守待援。
王陽明搖頭道：「不對，朱宸濠雖兵強馬壯，只是從未遇到勁敵，他計程車兵在他發家致富的鼓舞下，才鋌而走險。可才走出去沒幾步，老家已丟，他計程車兵眼見富貴無望，老家又沒了，必然萬分沮喪，正如鳥的巢被打爛，鳥的氣勢已墜。我們現在堅守待援，是自取圍困。如果搶先出兵，乘其氣勢低落而擊之，挫了它的前鋒之芒，全軍必潰。」後來的情景果如老師所說。
人只知擒拿朱宸濠易如反掌，卻不知這背後有王老師的無數籌劃，而這無數籌劃的前提只是先奪了朱宸濠的心。王老師後來把朱宸濠獻給朝廷，就坐等下一步命令。
有一天，王老師對眾弟子們說道：「我自用兵以來，更覺‘致知格物’之功精透了。」
眾人難以理解，因為軍務繁忙，根本無空閒時間思考學術。
王老師說：「你們這樣理解就錯了。‘致良知’在於‘在事情上正念頭’，正是對著外部的事驗證我們的心，實在是用力處。平時無急事，感覺不到，一入軍旅，呼吸存亡，江山安危，能處理明白，全在良知的力量。我的方法是，遇事時一個念頭起處，立即抓住它，自照自察，無一絲思考，無一毫功利心，不要欺騙它，照良知的答案去做，此事必成，這就是良知的妙用，順萬物之自然，達無我之境。人心因有良知，所以就很神奇，它本來就是變動周流的，本能做到通曉萬物的道理並按這道理行事而得到成功。之所以有人良知不明，只是考慮了利害譭譽。
「平常人所謂的‘利害’，不過是一家的得喪而已；所謂‘譭譽’，不過自己的榮辱而已。但朱宸濠造反一事擺在我面前的利害譭譽，可是滅三族的，可是助逆謀反的，可是關係天下安危的。正如有人懷疑我和寧王是一條船上的，如果我情緒一失控，無論是投降朱宸濠還是籌謀不到位，那就粉身碎骨了！消滅朱宸濠的全部過程中，若有一點分心和猶豫，那就萬事泡湯，我還能坐在這裡？！我這番苦心，只能自知，正如真金遇烈火，越鍛鍊，越發光輝。此處能經得住，才是真知；此處能解決問題，才是大本事。自從經歷了這場性命攸關的大事，一切得喪榮辱，就如耳旁之風，怎麼能動我起念？今天雖成此大功，也不過是運用良知後所留下的一條軌跡，過眼就成浮雲，我已忘了！」
為一件關係天下的大事死很容易，解決一件關係天下的大事難；解決一件關係天下的大事容易，不居此大功難；不居此大功容易，轉瞬即忘記這大功難。此是千古聖學真正血脈，我老師一生傳道的良苦用心即在此。我（王畿）既在這封信後說了這些話，將其交給王老師的親兒子王正億，就是真心認為這是千古第一家訓。我說的這些話足可以平息天下對我老師的菲薄，也證實了我老師的學說是千古經綸！
評析
王畿是王陽明最鍾情的一位弟子，因為他特別有靈性，這從他上面的文章中一眼即可看出，王畿閣下太會講故事，《王陽明年譜》關於這段的記錄和王畿所講一比，味同嚼蠟。
王畿不但會講故事，而且還善於另起爐灶，正是他，在王陽明去世後，將四句教改變了本然味道，聲稱良知現成。心學左派就此發端。
或許在王畿眼中，王陽明起兵討伐朱宸濠到成功的這個過程，即是王陽明心學的應用，也是回答了「我們到底該學習陽明學什麼」的問題。所以，王畿最後說，我將這個故事和我從心學角度看待這件事的態度交給王老師的兒子王正億，正告他：這才是您老爹的千古第一家訓。
王陽明通過平定朱宸濠造反一事，得出的結論讓人血脈賁張，他說：「這種事正如真金遇烈火，越鍛鍊，越發光輝，此處能經得住，才是真知；此處能解決問題，才是大本事。自從經歷了這場性命攸關的大事，一切得喪榮辱，就如耳旁之風，怎麼能動我起念？今天雖成此大功，也不過是運用良知後所留下的一條軌跡，過眼就成浮雲，我已忘了！」
凡是真金都不想遇烈火，因為那太痛苦，正如我們很多人都不希望身處逆境一樣。但這不是問題所在，問題是，你的人生中總會遇到一兩次逆境。能在逆境中爬出，並傲然站立，這就是真英雄，就是致良知。
王陽明從不主張去自尋逆境，但當逆境來時，你應該欣喜。正如他對弟子們說的，舜如果不遇到象，如何對付象這一物（事），就永不可能被格出來，一遇到象，舜幾乎是大喜過望：我終於有機會歷練如何對付象這一物（事）了。
此千古第一家訓除了這一點外，還有以下幾點，值得我們學習。
首先便是依良知命令而行，該出手就出手：「我良知不允我退縮！縱然天下所有人都歸了朱宸濠，我一人也決意如此。」
然後堅信人性本善：「人人都有個良知，朱宸濠造反必是錯的，我不相信天下人的良知都被遮蔽，無一人響應我！」
其三是做壞事的人，往往戀家：「劣性、無用的馬留戀馬槽，他無法捨棄老巢。」
其四隻專注於天理和當下：「遇事時一個念頭起處，立即抓住它，自照自察，無一絲思考，無一毫功利心，不要欺騙它，照良知的答案去做，此事必成。」
最後對榮譽轉瞬即忘就是致良知：「為一件關係天下的大事死，容易，解決一件關係天下的大事難；解決一件關係天下的大事容易，不居此大功難；不居此大功容易，轉瞬即忘記這大功難。」這幾件事，一件比一件難，一件比一件接近良知。人本該如此，事情來時，關注此事，事過後，忘記它，無論是榮耀還是恥辱。王陽明曾說過，眼裡不能有半點沙子，也不能有半點黃金屑，否則，總是睜不開眼。
過去已逝，未來還未來，我們唯一能掌控的就是當下。