不久，孔子闕里無故荊棘自除，從講堂至於里門。鮑永感到奇怪，對府丞及魯令說「：現在危急而闕里自開，這難道是孔子要我太守行禮，助我誅無道嗎？」於是大會人眾，修鄉射之禮。請彭豐等共會觀視，準備因此擒獲彭豐等人。彭豐等也想謀害鮑永，就準備了牛酒進行勞饗，暗中挾帶著兵器。鮑永覺察，親手格殺彭豐等人，擒破其黨羽。帝嘉獎其謀略，封他為關內侯，遷為揚州牧。這時南方大地上還有不少盜寇橫暴，鮑永以官吏百姓們經過痍傷之後，就緩以法律以控制人行，告示只誅強暴，對其所裹脅之群眾則予以平定安撫，百姓由此而安定下來。適逢母親去世，辭官，將財產悉數分給了孤弟子們。
建武十一年(35)，徵為司隸校尉。帝叔父趙王劉良是貴重的尊親，鮑永因事彈劾劉良為大不敬，由此朝廷肅然起敬，莫不警戒慎重。於是招扶風鮑恢為都官從事，恢也抗直不避強暴。帝常說：「貴戚們應該收斂，以避二鮑。」其威憚如此。鮑永行縣到霸陵，路經更始墓，引車到東北墓地，從事勸諫他不要去。鮑永說「：我曾北面以侍更始，豈有過墓不拜的道理，雖由此獲罪，我也有所不避的。」於是下拜，痛哭盡哀而去。西至扶風，殺牛上苟諫墓冢。帝聽到了，心裡有些不平，問公卿道：「奉使這樣做是為什麼呢？」太中大夫張湛回答說「：仁是行為的根本，忠是義的主骨。仁不遺舊，忠不忘君，這是很高尚的行為。」帝的意見於是消散了。後來大司徒韓歆因直言被罷官，鮑永固請免其罪不得，以此違背帝意，外出為東海相。又以測量田地不實，被徵，諸郡守多下獄。
鮑永到達成皋，詔書迎拜鮑永為兗州牧，於是便道上任。任州牧三年，病卒。
史官評論道：鮑永對故主更始謹守忠義，這就可以侍新主了。他以其部眾受寵於光武為恥，這就可以受大寵了。至於言者雖誠心，而聞之者沒有理解，這豈不是歌頌苟進之言，易以情納，而正直違揹人意之言，難以讓人理解嗎？如果能夠循著道理來解釋利害，居心方正以從義理，那就是君子的度量了。
◆郅惲傳
郅惲字君章，汝南郡西平人。十二歲失母，居喪悲痛過禮。長大後，能理《韓詩》、《嚴氏春秋》，明天文歷數。
王莽時，寇賊時常發生，郅惲仰佔玄象，嘆對友人說：「現在鎮星、歲星、熒惑都在漢分翼軫之地域，去而復來，漢必然再次受命，福歸有德者享用。如有順從天意發表策略的人，必成大功。」當時左隊大夫..並素來喜愛士子，郅惲對他說：「當今天文展示的跡象，智者以之昌盛，愚者以之滅亡。以前伊尹自己賣身以求輔弼商湯，終於立功全人。我郅惲不量力，敢效法伊尹的軌跡，應天人之變。明公倘若不懷疑，使成就天德。」..並感到奇怪，就暫任他為官吏。郅惲不拜見，說「：以前周文王舉拔呂望於渭水之濱，高宗訪傅說於巖築，齊桓公曾被管仲射鉤但能以他為相，所以能立豐功烈績，成為元勳。沒有聽說呂望傅說管仲，可以任以吏位的。不是窺天的人是不可以與他圖謀長遠之計的。你不肯授驥以重任，驥也俯首裹足而去了。」於是不接受任命。西到長安，就上書王莽說：「臣聽說天地重其人，惜其物，所以運北斗，垂日月，天地造化品物，如陶匠之成眾品，天豫設圖錄之書，顯明帝王之年代。
漢代歷運久長，孔子生為赤制，不使愚惑，殘人亂時。聰明的人順以成德，愚蠢之人逆以取害，帝位是由命運決定的，不可虛得。上天垂下儆戒，想使陛下覺悟，回到臣子的位置，以轉禍為福。劉氏受命於天，命長而未絕，陛下當順其時之盛衰，取之以天，還之以天，可以說是知命的了。如果不及早設法，那是成為竊取帝位了。且堯舜不以天之顯示而自與，而禪位於人，陛下何必貪那種不是天顯的位置以自累呢？天是陛下的嚴父，臣是陛下的孝子。父教不可廢，子諫不可拒，請陛下留神。」王莽大怒，即將郅惲收捕詔獄，劾以大逆不道之罪。但因郅惲所言是依據經讖，難以一時加害於他，因使黃門近臣威脅郅惲，要他自訴狂病發作時精神恍惚，一時胡言亂語所致。郅惲就..目大罵說：「我說的都是天文聖意，絕不是狂人所能捏造出來的。」於是繫獄直到冬天，恰逢赦令得以出獄，就與同郡鄭敬南逃到蒼梧。
建武三年(27)，又到廬江，因遇積弩將軍傅俊東征揚州。傅俊素聞郅惲之名，以禮聘請他，崇尚他為將兵長史，授以軍政之權。郅惲於是誓眾說「：不要攻人之不備，困人於災難，不得斷人肢體裸人形骸，不得奸婬婦女。」但傅俊的軍士仍發掘冢墓陳露屍體，掠奪百姓。郅惲勸傅俊說：「以前周文王不忍陳露白骨，周武王不以天下易一人之命，所以能獲天地的報應，戰勝殷商如林的軍隊。將軍如何不師法文王，而犯違反天地的禁令，多傷人害物，虐及枯屍，取罪神明？現在不謝天改政，無以全命。希望將軍親率士卒，收養傷者安葬死者，對被殘暴者痛哭安撫，以證明發冢掠奪不是將軍的本意。」傅俊聽從了，百姓由是悅服，所向都下。
建武七年(31)，傅俊還京師，而上論之。郅惲恥於以軍功取得官位，就辭回故里。縣令屈身崇禮，請以為門下掾。郅惲友人董子張，父親以前被鄉人所害。董子張病倒，臨終前，郅惲前往看望。董子張將死，見郅惲，抽噎不能言。郅惲說「：我知道你不悲天命，而痛恨仇之不能報。你在世，我思慮此事但不須由我動手；你不在，我為你手刃仇人。」董子張只是望著他而已。郅惲即躍起，領客攔截殺仇人，取仇人頭以示子張。子張見了就絕了氣。郅惲因而到縣，以殺人自首。縣令應之遲緩。郅惲說「：為友人報仇，這是我的私情，奉法不私，這是君的忠義。虧君以生，不是臣子的節義。」因而從公堂退出自往監獄。縣令光著腳追郅惲，沒追到，於是自己趕到監獄，縣令拔劍對著自己以要挾郅惲說「：你如果不跟我出去，我就自刎以表明我的心跡。」郅惲以此得出，因病離去。很久以後，太守歐陽歙請他擔任功曹。汝南地方舊俗，十月饗會，百里以內的縣都要帶著牛酒到府裡宴飲。行完饗禮後，歐陽歙教道：「西部督郵繇延，天資忠貞，稟性公正適宜，摧破姦凶，政事不嚴而理。今與眾儒共論繇延的功勞，顯之於朝廷，太守敬重嘉獎他的治績，特以牛酒養其功德。」主簿讀教，戶曹引繇延接受賜賞。郅惲在下座變色而前說「：主禮人舉觥，以君之罪，告謝於天。按繇延資質貪贓邪惡，外表方直而內實柔弱，結黨營私交結奸佞，欺罔上級坑害人民，處所荒穢紊亂，怨恨邪惡並作。官府以惡為善，卿士們以直從曲，這是既無君，又復無臣，郅惲敢再拜奉觥請飲。」歐陽歙臉露羞色，不知如何對答。門下掾鄭敬進言道「：君主賢明臣言就正直，功曹的話很懇切，這是郡守的功德啊，能不受觥飲酒嗎？」歐陽歙心意稍為寬解，說：「這實在是我的罪過，恭敬奉觥。」郅惲於是脫帽謝罪說：「以前虞舜輔佐唐堯，處置了四個不聽約束的首領而天下都心服，讒言不用，大奸佞就行不通了，所以能用忠臣作為股肱，《尚書》上有歌讚頌。郅惲不忠，使奸佞昭彰，像豺虎一樣的貪佞之徒從政，既誹謗了你，又對眾聲討了繇延的罪過，我的罪是最大不過的了，請把我和繇延一起收捕起來，以明好惡。」歐陽歙說「：那就更加重了我的罪過了。」於是就罷宴而散。郅惲回府後，請了病假，繇延也自己退去。鄭敬與郅惲向來很好，看到他的話得罪了歐陽歙，就邀郅惲去見他，說「：你府廷與繇延相爭，太守並未採納你的意見。繇延雖去，其勢必將回來。不隱瞞自己正直的心腸，這是三代的正道。
然而道不相同者不能共謀，我不忍看到你有不容於太守之危，何不離開這裡呢！」郅惲說「：孟軻以強其君所難以做到的事為忠，君有仁義禮智而說他不能那是賊其君。郅惲已強太守了，障蔽了太守將賞給繇延的牛酒，既已直言諫太守，而不能死於職守，是罪過。繇延已退而我又去，不可以。」鄭敬於是單獨隱居於弋陽山中。數月後，歐陽歙果然再召集繇延，郅惲於是離郡府，跟從鄭敬所止，以釣魚為樂，留數十日。郅惲志在從政，既而喟然而嘆，對鄭敬說：「天生英俊，是為人而生，不可以長期與鳥獸同群，你跟我為伊尹呂望呢，還是為巢父許由而以堯舜為父老呢？」鄭敬說「：我已經滿足了。當年與你一同尋虞舜於蒼梧，現歸鄉隱逸，從赤松子遊，幸而得以全軀家室子孫，回鄉禮奉祖先墳墓，盡學問道，雖然沒有從政，但循道而行遵行孝悌，這也等於是從政了。我年已老邁，怎能跟你呢？希望你勉力於政務，愛惜生命，不要勞神以為害生靈。」郅惲於是告別而去。
鄭敬字次都，志氣清高，光武幾次徵召他都沒有去。郅惲於是客居江夏教授，被郡舉為孝廉，為上東城門侯。帝曾經出獵，車駕夜還，郅惲閉關不納。帝命令從者在門隙間與郅惲見面。郅惲說：「火光還很遠。」於是不接受命令。帝只得迂迴從東中門進城。第二天，郅惲上書諫道：「以前周文王不敢以遊獵為樂。擔心的是百姓的憂樂。而陛下遠獵山林，夜以繼旦，把社稷宗廟的安危置於何地呢？空手搏虎徒步渡河，冒險難成的誡語，是小臣最為憂慮的。」書奏上去，帝賞賜給他布百匹，把東中門侯貶到參封縣去做縣尉。後來令郅惲為皇太子講授《韓詩》，侍講在殿中。郭皇后被廢，郅惲就向帝進言說「：我聽說夫婦之好，做父親的尚不可制御兒子，做臣子的怎能制御其君呢？我真是不敢講。雖然，我希望陛下無論以我的言為可否，都不要讓天下人對國家社稷有所議論就好了。」帝說「：郅惲善於剋制自己而體諒主上，知道我必不至於有所向背而輕視天下哩。」郭後既廢，太子不能自安，郅惲就說服太子說：「長期處在被疑的位置上，對上來講有違孝道，對下而言非常危險。以前高宗是明君，尹吉甫是賢臣，到有了芥蒂，竟放逐孝子。
《春秋》之義，母以子貴。太子應以左右及諸皇子著想引咎辭退，奉養母親，以明聖教，不背所生。」太子聽從了，帝也聽許了。郅惲再遷為長沙郡太守。起初長沙有孝子古初，父死了未葬，鄰居失火，古初匍匐在父親靈柩上，以身抗火，火竟被撲滅。郅惲審查深感奇異，以為這是首舉。後來因事貶芒縣長，接著又免職放回，郅惲隱居以教授自終，著書八篇，以病卒。