他感覺大眾好像已經喪失了對未來的雄心和希望。他希望激發大眾的興趣，使他們重拾對科學、征服未知和技術創新的熱情。
2001年6月，埃隆·馬斯克步入而立之年，這個生日對他觸動很大。他半開玩笑地告訴賈斯汀：「我不再是一個神童了。」同月，正式更名為paypal，似乎再次提醒外界：該公司不再屬於馬斯克，已經交於他人運營。馬斯克曾用「吞著玻璃同時凝視深淵」來描述自己的創業生活，但這種生活已然老去，矽谷亦是如此。馬斯克好似置身於一個貿易展覽會之中，那裡的人全都任職於技術行業並整天談論融資、ipo，並追逐著豐厚的薪水，也喜歡炫耀自己超長的工作時間，而賈斯汀聽了只是笑了笑，因為她知道馬斯克的生活方式之極端已然超乎人們對矽谷生活方式的想象。「我的一些朋友抱怨說她們的丈夫晚上七八點才回家，」她說，「埃隆晚上11點才回家，然後還要再工作一會兒。人們通常看不到他為了實現今日的成就所付出的犧牲。」
脫離收入豐厚但競爭激烈的生活環境的想法變得越來越有吸引力。馬斯克終生都在追逐一個更大的舞臺，而帕洛阿爾託似乎更像一塊墊腳石而非最終目的地。於是馬斯克夫婦決定舉家南遷，在洛杉磯開啟家庭和生活的新篇章。
「他身上的某種特質與洛杉磯這座城市的風格、熱鬧和色彩很契合，」賈斯汀說，「埃隆喜歡待在風口浪尖。」馬斯克的一小撮有著相似特質的朋友也跑到洛杉磯，他們一起度過了瘋狂的幾年。
馬斯克不僅為洛杉磯的浮華與大氣所深深吸引，還有來自太空的召喚。在被排擠出paypal之後，馬斯克開始反思兒時關於火箭飛船和太空旅行的夢想，並認為這是比設計網際網路服務更加偉大的使命。身邊的朋友很快便意識到馬斯克態度和思想上的轉變，其中包括paypal的一些高管。他們在拉斯維加斯度過了一個週末，慶祝公司取得的成功。「我們都在硬石咖啡廳內的小屋裡待著，而埃隆卻在那裡讀一本晦澀的蘇聯火箭手冊。那本手冊都發黴了，似乎是從paypal買的，」paypal的早期投資人凱文·哈茨(kevinhartz)說，「他在研究這本手冊，並且公開談論太空旅行和改變世界的事兒。」
隨後，馬斯克選擇洛杉磯是有意為之。因為這座城市可以讓他有機會接觸太空，或者說至少可以接觸太空行業。自20世紀20年代洛克希德飛機公司在好萊塢設立車間以來，南加州因其溫和且穩定的天氣成為備受航空業青睞的城市。霍華德·休斯(howardhughes)、美國空軍、美國航空航天局、波音公司和其他個人及組織都在洛杉磯及其周圍地區展開了大量的生產製造活動和尖端試驗。今天，這座城市仍然是軍事航空業和商業活動的中心。雖然馬斯克並不明確自己要在太空中完成什麼專案，但是他認識到只要留在洛杉磯，身邊就不乏世界頂尖的航空業人士，他們可以幫助馬斯克完善想法。那裡還會有很多高素質人才加入到他的下一段創業旅程。
馬斯克和航空學會的第一次互動是和一群不拘一格的太空愛好者見面，他們來自非營利組織「火星學會」(marssociety)。這一組織致力於火星探索和火星定居，他們計劃於2001年年中在一名家境比較富裕的學會成員家中舉辦一場籌款活動，每張門票價值500美元，並按照慣例向一些名人發出了邀請函。讓協會負責人羅伯特·卓比林(robertzubrin)感到意外的是，他們收到了埃隆·馬斯克的回函，但沒人知道是誰邀請了他。「他給了我們一張5000美元的支票，」卓比林說，「這引起了所有人的關注。」卓比林開始打聽有關馬斯克的一些情況，在確定他是個富翁之後，邀請他在活動之前一起喝咖啡。「我希望確定他的確瞭解我們在做的專案。」卓比林說。他向馬斯克介紹了學會為模擬火星上的艱苦條件而在北極圈建立的研究中心，以及正在進行的一項名為「生命遷徙任務」的實驗。這項實驗是讓一架關著一些老鼠的模擬太空艙圍繞地球軌道旋轉著。「之所以繞地球旋轉，是為了讓太空艙產生同火星上相同的重力，即在地球上重力的1/3，老鼠就在艙裡生活並繁衍。」卓比林向馬斯克介紹道。
籌款晚宴上，卓比林安排馬斯克坐在自己旁邊的vip(貴賓)席位，同桌的還有著名導演及太空愛好者詹姆斯·卡梅隆和nasa(美國國家航空航天局)行星科學家卡羅爾·斯托克(carolstoker)，他對火星也有著濃厚的興趣。「埃隆本來就長得年輕，那晚他就像個小男孩兒似的，」斯托克說，「卡梅隆馬上就開始跟他搭訕，邀請他投資自己的下一部電影，卓比林也試圖說服他向火星學會投入大筆資金。」馬斯克也向他們討教了許多想法並索要了聯絡方式，算是被追著要投資的回報。斯托克的丈夫曾是nasa的一名航天工程師，研究的專案是如何讓飛機在火星上空滑翔，尋找液態的水。這正是馬斯克最感興趣的話題。「他比其他富豪專注得多，」卓比林說，「他對太空的瞭解並不多，但他具有非常科學的思維方式。他想清楚地瞭解我們關於火星的計劃，以及這些計劃的意義。」馬斯克立刻就喜歡上了火星學會，並加入其董事會。他又捐獻了10萬美元，用於支援學會在沙漠建立科研工作站。
馬斯克的朋友們甚至都不知道該如何形容他當時的精神狀態。他得了瘧疾，痊癒之後瘦了許多，看起來骨瘦如柴。在沒有任何徵兆的情況下，馬斯克會突然說起他的志向，說他希望用一生去完成一些有意義的、永恆的事情。他的下一個目標是太陽能或者太空。「他說，‘從邏輯上來說，我的下一個目標應該是太陽能，但我想不出如何從中盈利，’」馬斯克的投資人兼密友喬治·扎卡里(georgezachary)在回憶他們的一次午餐聚會時說道，「然後他開始談論太空，我以為他在說辦公空間，就像開發房地產那樣開發寫字樓sup/sup。」實際上，火星學會已經遠遠不能滿足馬斯克的胃口。與其將一群老鼠送入地球軌道，馬斯克更想把它們送到火星上去。根據當時的粗略計算，這一旅程需要花費1500萬美元。「他問我是不是覺得那樣很瘋狂，」扎卡里說，「我問他，‘那些老鼠還能回來嗎？我之所這麼問，是因為如果它們回不來的話，那麼大多數人都會覺得這個想法很瘋狂。’」結果他說能回來，那些老鼠不僅要在火星和地球之間往返，還要在耗時幾個月的旅途中繁衍後代。馬斯克另一位靠ebay發財的朋友傑夫·斯科爾(jeffskoll)開玩笑說，這群走到哪兒生到哪兒的老鼠可能需要很多很多的乳酪才能夠活著回來。他給馬斯克買了一大塊lebrouere乳酪餅(瑞士乾酪的一種)。
馬斯克全然不介意朋友拿乳酪開他的玩笑。對太空思考得越多，他越意識到探索的重要性。他感覺大眾好像已經喪失了對未來的雄心和希望。人們可能會覺得探索太空是一件浪費時間和精力的事，因此在與馬斯克談論這一話題便時不時地挖苦他，但馬斯克卻在非常真誠地思索星際之旅這件事。他希望激發大眾的興趣，使他們重拾對科學、征服未知和技術創新的熱情。
有一天，馬斯克登入nasa的網站，這讓他開始擔憂人類已經失去了開疆拓土的雄心壯志。他本來期望能在網站上找到一些關於火星探索的詳細計劃，但一點相關內容都沒找到。「一開始我想，天哪，我大概找錯地方了，」馬斯克有一次對《連線》雜誌的記者說，「為什麼一點計劃和安排都沒有？什麼都沒有。真是瘋了。」馬斯克堅信，美國人骨子裡有著深植於人性的探索精神。但他很失望，本應大膽無畏、以探索太空新領域為使命的美國機構似乎對火星探索一點興趣也沒有。昭昭天命sup/sup的精神已不被推崇甚至消失殆盡，幾乎沒有人在乎它了。
和許多意欲重振美國精神和為全人類帶來希望的人一樣，馬斯克的行動始於酒店會議室。此時，馬斯克在太空領域的人脈已初具規模，其中的一些頂尖人才受邀參加了他舉辦的一系列沙龍活動，有時在洛杉磯機場萬麗酒店，有時在帕洛阿爾託的喜來登酒店。馬斯克並沒有正式的商業計劃供他們討論。他主要希望他們能夠幫助自己實現送老鼠上太空的想法或者至少能夠想到類似的計劃。他希望做一件能夠觸動全人類的、能令世界矚目的事情，讓人們再次想起火星，思考人類的潛能。與會的科學家和權威人士需要構思出一種技術上可行的方案，而且預算在2000萬美元左右。馬斯克退出了火星學會的董事會，併成立了自己的組織——火星生命基金會(lifetomarsfoundation)。
2001年年中，許多著名的業內人士出席了這些活動。來自nasa附近的噴氣推進實驗室(jpl)的科學家們也參加了活動。詹姆斯·卡梅隆也來了，他藉助自己的名氣為活動做了宣傳。邁克爾·格里芬(michaelgriffin)也出席了活動，他深厚的學術造詣涉及航天工程、電氣工程、土木工程和應用物理學領域。格里芬效力中央情報局的風險投資部門iqt電信(in-q-tel)以及nasa、噴氣推進實驗室。他曾供職於衛星與飛船製造商——美國軌道科技公司(orbitalsciencecorporation)，擔任技術長和空間系統集團總經理，此時正在辦理辭職手續。可以說，在這個世界上沒有誰會比格里芬更瞭解怎麼把物體送入太空了，他已經成為馬斯克智囊團中的領軍人物。(4年後，也就是2005年，格里芬接任nasa負責人一職。)
專家們樂於看到又一位富翁對他們的研究感興趣，並樂意資助他們進行有趣的太空探索。他們熱烈地討論著將齧齒動物送出地球並觀察它們交配的價值和可行性。然而，隨著討論的深入，大家一致同意想要開展一個新專案——叫作「火星綠洲」。依據該計劃，馬斯克需要買下一枚火箭，將一個機械溫室發射到火星上去。一群科研人員已經在研究適用於太空的植物生長室了。科學家需要調整生長室的結構，讓其能夠短暫地開啟，採集一些火星表面的岩屑或土壤，用來培育植物，這樣就能在火星上產生第一口氧氣。這一新計劃既引人注目又具有可行性，正對馬斯克的胃口。
馬斯克希望能給生長室開一扇窗，以便將影片傳回地球，這樣一來，人們就能觀察到植物在火星上的長勢。專家們還提出向全美各地的學生髮放幼苗，讓他們同一時間在家裡種下這些植物，然後進行比較，比如，在相同的時間裡，火星植物是否會比地球植物長得高一倍。「這一概念已經以各種形式存在一段時間了，」資深航天工業專家戴夫·比爾登(davebearden)在參加會議時說，「火星上將會有生物存在，而且是我們送到那兒的。我們希望告訴千千萬萬的少年，那裡並不可怕。這樣一來，他們可能會開始考慮‘也許我們可以去火星’。」馬斯克對這一想法的熱情打動了團隊，而他們當中的很多人曾對太空中能否再次出現新奇事物都持懷疑態度。「他特別聰明、有上進心並且非常自負，」比爾登說，「有一次，有人說他可能會入選《時代》雜誌的‘年度風雲人物’，他馬上面露喜色。他相信自己是有能力改變世界的那個人。」
馬斯克的預算案是讓太空專家們最頭疼的一件事。在沙龍活動結束之後，馬斯克意欲投入2000萬~3000萬美元來完成這一計劃，但所有人都知道，僅火箭發射這一項的花費就可能超過這個預算。「在我看來，至少需要兩億美元才能做好這件事，」比爾登說，「但人們不願意過早地將實際情況和盤托出，生怕計劃因此而夭折。」隨後，他們又面臨著很多亟待解決的技術挑戰。「在生長室上開一扇窗是一項真正的熱力學挑戰，」比爾登說道，「一旦開了一扇窗，就無法使生長室內的溫度達到足以維持生命的水平。」而通過生長室採集火星土壤不僅很難實現，還有可能是個餿主意，因為火星表面的岩屑或土壤可能有毒。之後，科學家們又討論在營養豐富的膠質中培養植物，但這有點自欺欺人，因為這有悖初衷。即使是在最樂觀的情況下，也充滿未知。一位科學家發現了一些適應能力非常強的芥菜籽，他認為這些種子在經過處理的火星土壤中有可能存活下來。「如果植物無法在火星上存活，這個打擊對我們來說太過沉重了，」比爾登說，「我們費盡心思想把花園帶到火星上，結果花園裡的植物卻沒能存活下來。這會起到截然相反的效果。」sup/sup
馬斯克從未退縮。他聘請了幾名志願者專家擔任顧問，負責植物生長室的設計工作。他還準備去一趟俄羅斯，親自調查每發射一枚火箭到底需要多少資金。馬斯克打算從俄羅斯購買一枚翻新的洲際彈道導彈(icbm)，用作運載火箭。為此馬斯克找到了吉姆·坎特雷爾(jimcantrell)。吉姆是個與眾不同的人，他曾效力於美國和其他政府，從事一系列機密和非機密工作。在一樁衛星交易失敗後，俄羅斯政府指控坎特雷爾犯有間諜罪，並於1996年將其軟禁。正是這起事件使他聲名遠揚。「幾個星期之後，時任美國副總統艾伯特·戈爾(albertarnoldgorejr)來電斡旋，我這才得以獲釋，」坎特雷爾說道，「我再也不想和俄羅斯人打交道了，永遠不再打交道。」馬斯克不得不另闢蹊徑。
7月一個酷熱的夜晚，坎特雷爾開著他的敞篷車行駛在猶他州的公路上，這時，他接到一個電話。「那傢伙的口音很奇怪，他對我說，‘我必須跟你談談，我是個億萬富翁，我想實施一項太空計劃。’」坎特雷爾沒聽清談話內容——以為對方的名字是伊恩·馬斯克——於是告訴馬斯克一到家就給他回電話。一開始，他們彼此互不信任。馬斯克不肯讓坎特雷爾知道自己的手機號碼，選擇用傳真機給他打電話。坎特雷爾覺得馬斯克挺有趣的，但又有點操之過急。「他問我附近有沒有機場，明天有沒有時間見他，」坎特雷爾說，「我開始對他心存戒備。」為了防止有人故意設局陷害自己，坎特雷爾約馬斯克在鹽湖城機場見面，他在那裡租了一間會議室。「我希望他經過安檢之後再來找我，這樣他就不可能帶著槍了。」坎特雷爾說。但到了真正會面的時候，兩人一拍即合。馬斯克滔滔不絕地向坎特雷爾介紹自己的想法——「人類應該成為一種跨行星物種」，而坎特雷爾表示，如果馬斯克是認真的，他願意再去一次俄羅斯，幫他買一枚火箭回來。
2001年10月底，馬斯克、坎特雷爾和大學時期的好友阿德·雷西乘飛機一同前往莫斯科。雷西一直守護著馬斯克，並設法弄清楚自己最好的朋友是否已經失去理智。雷西讓馬斯克看了一系列關於火箭爆炸的影片，還同其他朋友一起與之談心，勸他不要再浪費錢了。但這些辦法都沒有見效，阿德於是跟他一起去了俄羅斯，希望能夠盡力看好他。「阿德會把我叫到一邊，然後對我說，‘埃隆做事已經失去理智了。難道他自以為是在發揚博愛精神嗎？他真是瘋了。’」坎特雷爾說，「因為太擔心，所以阿德跟著我們一起去了。」有錢人其實可以正大光明地在公開市場上購買航天導彈，但他們非得跑到俄羅斯去買，阿德確實有必要擔心他是不是瘋了。
馬斯克又把邁克爾·格里芬拉進了團隊，在4個多月的時間裡，他們和俄羅斯人碰頭三次sup/sup。他們還和其他幾家公司碰了幾次面，其中包括給俄羅斯聯邦宇航局製造過火星和金星探測器的拉沃契金設計局，以及商用火箭發射器製造商kosmotras公司。所有的會面程式都依照俄羅斯的傳統習俗進行。俄羅斯人經常不吃早餐，他們會提議11點左右在辦公室見面，這樣就能早點兒吃午飯。然後，他們可以在會客的過程中就著三明治、香腸，當然還有伏特加閒聊個把小時甚至更久。這時，格里芬通常會變得不耐煩。「他無法忍受愚蠢之人，」坎特雷爾說，「他會環顧四周，心想，‘該死的，我們什麼時候才能開始談生意啊。’」但他沒那麼幸運，吃完午飯，俄羅斯人還要抽菸、喝咖啡，這又要花好長時間。終於所有桌子都清理乾淨了，帶頭的俄羅斯人才問馬斯克：「你想買什麼來著？」哪怕俄羅斯人對他的態度能認真一點兒，他也不至於那麼生氣。「他們打量著我們，好像我們是一群不靠譜兒的人，」坎特雷爾說，「他們中的一位首席設計師用鄙夷的眼神看著我和埃隆，他覺得我們一無所知。」
交鋒最激烈的一次會面，發生在莫斯科市中心附近一幢被人遺忘的大樓裡，這幢樓估計是俄國十月革命前建造的。雙方不停地推杯換盞，喝的還是伏特加，嘴裡高呼「為了太空事業！」「為了美國！」。馬斯克打算以2000萬美元的價格購買三枚彈道導彈，改裝之後送上太空。藉著酒勁兒，馬斯克開門見山地問對方，買一枚導彈需要多少錢。對方回答說：每枚800萬美元。馬斯克還價到800萬兩枚。「他們就坐在那兒，看著他，」坎特雷爾說，「好像說了‘小夥子，別鬧了’這樣的話。他們還諷刺他沒那麼多錢。」這時，馬斯克覺得這群俄羅斯人要麼就是沒有誠意做這筆買賣，要麼就是想從他這個網際網路大亨身上狠狠敲一筆。最後，他憤然離席。
馬斯克一行人的情緒跌至低谷。當時是2002年2月底，他們出門叫了輛計程車直接去了機場。冬天的莫斯科街道上堆滿了積雪和垃圾。在計程車上，大家一言不發。馬斯克來俄羅斯的時候信心滿滿，心想自己馬上就能為全人類帶來一場翻天覆地的變化，如今卻鎩羽而歸，對人性感到失望至極。以馬斯克的預算，他們只買得起俄羅斯人的火箭。「當時感覺時間過得真慢，」坎特雷爾說，「我們就坐在那兒沉默不語，看著俄羅斯農民冒雪出去採購。」憂鬱的氣氛一路陪伴著他們，直到登機後飛機上的酒水車推到面前。「每次飛機從莫斯科起飛，我的心情就特別舒暢，」坎特雷爾說，「那感覺就像，‘天哪，我逃出來了。’所以，我和格里芬開始喝酒碰杯。」馬斯克坐在他們前面一排，正在電腦前打字。「我們心想，‘這個呆子，他現在還能幹嗎？’」這時馬斯克突然轉過身來，亮出了他製作的電子表格。「兄弟們，」他說，「我覺得我們可以自己造火箭。」
格里芬和坎特雷爾這時已經幾杯酒下肚，對他的白日夢再也提不起興趣了。他們聽過很多這樣的故事，一個個雄心勃勃的有錢人都認為自己能夠征服太空，結果只是讓自己的財富付諸東流。安德魯·比爾(andrewbeal)是得克薩斯州房地產和金融界的奇才，就在去年，他關閉了自己的航空公司，而他投資在大型試驗場的幾百萬美元都打了水漂。「我們心想‘做你的春秋大夢去吧’,」坎特雷爾說，「但埃隆說，‘不，我是認真的。你看這個表格。’」馬斯克把他的筆記型電腦遞給格里芬和坎特雷爾，他們驚呆了。表格裡詳細列明瞭建造、裝配和發射一枚火箭所需的成本。根據馬斯克的計算，他需要建造一枚大小適中的火箭，以滿足那些搭載小型衛星和研究裝置的細分市場的需求，這樣就能節省一筆發射費用。他在表格中還列出了假設的火箭效能特性，內容十分詳細。「我說，‘埃隆，你從哪裡得到這些資料的？’」坎特雷爾說。
馬斯克用了幾個月的時間研究航天工業及其背後的物理原理。他從坎特雷爾和其他人那裡借來了《火箭推進原理》(rocketpropulsionelements)、《天體動力學基礎》(fundamentalsofastrodynamics)、《燃氣渦輪和火箭推進的空氣動力學》(aerothermodynamicsofgasturbineandrocketpropulsion)，還有其他各種專業書籍。馬斯克彷彿又找到了童年時的狀態，他努力吸收關於太空的一切知識，在這一系列近似冥想的學習過程中，他終於意識到，自己製造的火箭可以，而且也應該比俄羅斯人的更便宜。忘了老鼠計劃吧。忘了可以回傳生長影像的植物吧，它有可能在火星上死掉。通過更低的太空探索成本，馬斯克可以激發人們重新思考太空探索。
馬斯克的計劃傳遍了整個太空研究領域，但大家都對這個訊息不以為然。卓比林和其他人都聽說過很多類似的故事。「不少億萬富翁都被工程師的花言巧語蒙得暈頭轉向，」卓比林說，「結合我的頭腦和你的資金，我們可以建造一艘火箭船，這不僅有利可圖，還能開創太空事業的新紀元。工程師在接下來的兩年裡都會拿著有錢人的資金到處忙活兒，直到有一天有錢人覺得沒勁了，專案就無疾而終了。至於埃隆，大家提到他時都是一聲嘆息，說道：‘好吧，他本來只需要花1000萬美元送老鼠上太空，但現在他卻要花幾億美元，然後像他的前輩一樣什麼也沒做出來。’」
雖然馬斯克知道成立一家火箭公司會面臨多大的風險，但至少有一個理由支援著他，讓他覺得自己能在別人失敗的地方爬起來。這個理由就是湯姆·米勒(tommueller)。
米勒出生在愛達荷州的聖瑪麗小鎮，父親是一名樵夫。他是小鎮上有名的怪人。冬天，當別的孩子都在樹林裡探險時，米勒一個人坐在暖和的圖書館裡看書，或者在自己家裡看《星際迷航》。他還會精修器件。上小學後的一天，米勒在一條小巷裡發現了一座破舊的鐘，他把它當成寶貝。每天他都要修理鐘的幾個零件——一個齒輪、一根彈簧，直到指標再次轉動。類似的事情也發生在家裡的割草機上，一天下午，米勒在家門口的草坪上把割草機拆了。「父親回家的時候很生氣，因為他以為自己需要買一臺新的割草機了，」米勒說道，「但我重新把它組裝好了，它還能割草。」然後米勒迷上了火箭。他開始郵購材料，根據說明書建造小型火箭。米勒很快就製造出了火箭。年僅12歲的他製作了一架太空梭模型，它可以搭載在火箭上，升空並滑翔回到地面。幾年後，為了進行一個科學專案，米勒向父親借了一臺氣焊裝置，用來製造火箭引擎原型。米勒將裝置倒置在一個裝滿水的咖啡罐中來冷卻。「我可以這樣忙活兒一整天。」他還發明瞭同樣創新的方法來測定裝置的效能。這一裝置讓米勒獲得了許多地區性的科學競賽獎，但卻沒能在國際賽事中獲獎。「這讓我很受挫。」米勒說。
米勒是個高高瘦瘦、長著一張方形臉的小夥子。他為人隨和，在大學裡得過且過，沒事就教教朋友如何製造煙幕彈。最後他終於安定了下來，成為一名機械工程專業的優秀學生。大學畢業之後，最開始他在休斯飛機公司從事衛星研究。「那不是火箭，不過也差不多。」隨後他又去了trw天空與電子裝置公司(twrspace&electronics)。20世紀80年代下半葉，羅納德·里根(ronaldreagan)的星球大戰計劃引起了太空愛好者們的極大興趣，他們幻想著製造出各種動力學武器和可能引起的各種混亂。米勒在trw公司實驗了許多種推進劑，負責tr-106型引擎的開發。這是一種以液態氧氣和氫氣作為燃料的大型裝置。業餘時間裡，米勒喜歡和來自反應力研究學會的幾百號業餘火箭愛好者聚會。反應力研究學會成立於1943年，致力於推進火箭的建造和發射。週末的時候，米勒會和學會的其他成員一起去莫哈韋沙漠，改進他們自己研製出來的非專業裝置。米勒是學會的傑出成員之一，擅長製造一些能夠真正運作起來的機器，還會實踐一些不被twr公司保守上司認可的激進設想。他引以為傲的成就是一臺重達80磅的火箭推進器，它可以產生1.3萬磅的推力，被譽為世界上最大的由業餘愛好者製造的液體燃料火箭推進器。米勒說，「那些火箭現在還掛在我的車庫裡呢。」
2002年1月，米勒去約翰·加維(johngarvey)的車間閒逛。加維已經從麥道飛機公司離職，準備自己製造火箭。車間位於亨廷頓海灘，他在那兒租了一間工業廠房，規模相當於可以停放6輛車的停車場。當時他們正在搗鼓那臺80磅的火箭推進器，然後加維說一個叫埃隆·馬斯克的人可能會來車間看看。業餘火箭愛好者的社交圈子聯絡很緊密，正是坎特雷爾建議馬斯克去看看加維的車間和米勒的設計。一個週日，馬斯克來到車間，他穿著一件時髦的黑色皮風衣，看起來活像個身價不菲的殺手，同行的還有他已經懷孕的妻子賈斯汀。當馬斯克開始發問的時候，米勒正扛著那臺80磅的火箭推進器，準備把它放到一個支架上。「他問我，這玩意兒的推力有多大？」米勒說，「他想知道我是否製造過更龐大的裝置。我說做過，之前我在trw公司製造過一臺可以產生65萬磅推力的火箭推進器，每個細節我都一清二楚。」米勒放下火箭推進器，準備好好回答馬斯克的質詢。「這麼大一個火箭推進器要花多少錢？」馬斯克問道。米勒告訴他，trw公司花了大約1200萬美元。馬斯克又問：「好吧，如果讓你自己製造的話，需要多少錢？」
結果米勒和馬斯克聊了好幾個小時。米勒邀請馬斯克下週末到他家裡做客，繼續討論之前的話題。馬斯克意識到，他終於找到了一個真正對製造火箭細節瞭如指掌的人才。在那之後，馬斯克把米勒介紹給了團隊中的其他專家，讓他參與他們的會議。專家們的專業水平給米勒留下了深刻印象，他們拒絕了比爾(beal)宇航技術公司和其他航天巨頭提供的職位，就是為了實現自己近乎瘋狂的想法。而馬斯克不同，他似乎知道自己在做什麼，經過一次又一次的會議，他淘汰了那些唱反調的人，最終留下了一群志同道合的精英工程師。
米勒在馬斯克的表格中增加了新型低成本火箭效能和成本方面的引數，並在其他團隊成員的幫助之下，重新完善了這一構想。不同於波音公司、洛克希德公司、俄羅斯人和其他國家發射的大型火箭，馬斯克製造的火箭不會搭載大型衛星，而是瞄準低端衛星市場。藉助於近年來迅速發展的計算機與電子技術，它最終將成為理想的更小載荷的新興火箭。他的火箭直接瞄準太空產業的一大理論，即如果一家公司能夠大幅降低每次發射的成本並定期進行發射的話，將會為商用和科研使用有效載荷開啟一個全新市場。馬斯克對於他的想法能夠走在潮流的最前沿很得意，並努力成為航天新時代的主力。當然，這些都還僅僅存在於理論層面，但很快就將付諸實踐。paypal已於2月上市，股價暴漲55%，馬斯克知道ebay也想收購這家公司。在忙於構思如何製造火箭的同時，他的身家已經從幾千萬暴漲到了幾億美元。2002年4月，馬斯克不再滿足於僅僅是個宣傳噱頭這一想法了，他決定成立一家商業化的太空公司。他將坎特雷爾、格里芬、米勒和波音公司的航空工程師克里斯·湯普森(christhompson)召集起來，對他們說：「我想開一家太空公司，如果你們想入夥，那我們就開始幹吧。」(格里芬本來想要入夥，但馬斯克拒絕了他住在東海岸的請求，因此他婉拒了這一提議，而坎特雷爾在這次會議之後觀望了幾個月就走了，他認為這家公司風險太大。)
2002年6月，毫不起眼的太空探索技術公司(spacex)成立了。在洛杉磯郊區埃爾塞貢多格蘭大道東1310號，馬斯克租了一間舊倉庫用於開展太空事業，這一帶的太空產業較繁榮。這幢建築佔地7.5萬平方英尺，之前的租戶是一家貨運公司，他們把大樓的南側用作後勤倉庫，改裝後設定了幾個接貨口，供貨運卡車裝卸貨。這方便了馬斯克直接開著他的銀色邁凱倫進入大樓。除了這個倉庫之外，大樓的其他地方都很簡陋，只有水泥地面和一塊40英尺高的天花板，上面的木樑和隔熱層都暴露在外面，形成一個弧形屋頂，看上去像是個飛機庫。大樓的北側是辦公區，有幾個辦公隔間，空間大約可以容納50人。spacex剛剛成立的第一個星期，運貨卡車在大樓裡進進出出，送來各種戴爾筆記型電腦、印表機和摺疊桌——這些就是公司的第一批辦公桌。馬斯克走到其中一個卸貨區，開啟卷簾門，自己動手解除安裝裝置。
馬斯克很快把就依據自己的風格重新佈置了spacex的辦公室：在水泥地板塗上一層環氧樹脂塗層，牆上刷的是白色乳膠漆。整個工廠以白色系為主，這樣看起來既乾淨又敞亮。辦公桌四散在工廠裡，這樣一來，畢業於常春藤大學的電腦科學家、負責機器設計的工程師和負責製造硬體的電焊工、機械師都可以坐在一起。這一安排在業內算是一個重大突破，因為傳統的航空公司都會讓工程師和機械師分開工作，他們會在房租和人力都便宜的地方設立工廠，工程師和機械師往往相隔千里。
第一批員工入職時，他們被告知，spacex的目標是成為「太空行業中的西南航空公司」。spacex能夠自己製造火箭推進器，然後向供應商採購火箭的其他零件。公司的立足之本是製造質量更好、價格更低廉的火箭推進器，並最佳化裝配過程，這樣一來，他們製造火箭的速度就會比其他公司更快，並且更省錢。這包括建造一種可移動的發射平臺，它能夠移動到不同的地點，將火箭從水平位置調整至垂直狀態，然後再發射進入太空，一切都有條不紊。spacex打算迅速掌握這一流程，每個月多發射幾枚火箭，以便從中盈利，這樣就不會成為一家需要依靠政府資金才能存活的大型承包商了。
spacex將會開啟美國火箭領域的新紀元，一切都會變得更加現代化。馬斯克認為，太空產業在過去的50年內並沒有真正進步。航空公司之間少有競爭，儘管它們生產的產品效能極佳，但卻造價高昂。它們發射的每一枚火箭都和法拉利一樣又貴又好，但其實有時候便宜一點的本田雅閣就能滿足要求。相比之下，馬斯克會利用自己曾經在矽谷學到的新技術來經營spacex，充分利用在過去幾十年裡迅速發展的計算機和材料科學，使得整個公司運作得又快又好。作為一傢俬營企業，spacex還可以避免像政府承包商那樣的浪費和成本超支。馬斯克宣佈spacex的第一枚火箭名為「獵鷹1號」，這是向電影《星球大戰》中的「千年隼」號和自己致敬，因為他將是精彩未來的締造者。當時，發射一枚550磅載荷火箭的成本至少需要3000萬美元，但馬斯克承諾，「獵鷹1號」將能夠搭載1400磅的載荷，並且只需要花費690萬美元。
秉持一貫的行事作風，馬斯克為這一目標設定了近乎瘋狂的時間表。spacex最早的一份報告顯示，公司將在2003年5月和6月分別製造出第一臺和第二臺火箭推進器，7月完成火箭機身的生產，8月一切裝配完畢，發射臺將在9月準備完畢，首次發射將於2003年11月進行，這距公司成立僅15個月。登陸火星的計劃被延至2010年年底。這些都是馬斯克這個天真的、做事有邏輯的樂觀主義者為員工定下的完成工作的時限。這是馬斯克對自己和員工的最低期望，他幻想著員工們——他們有著各自的不足——都能為實現這個目標而不懈地努力工作。
當聽說了這家新公司之後，太空愛好者們並不關心馬斯克的時間安排是否切合實際，他們只是很激動，因為終於有人決定採用價格低廉且快速的運作方法了。一些軍方成員早就已經提議給武裝部隊配備更強大的太空裝置，他們稱之為「太空快速響應」。一旦衝突爆發，軍方希望特定任務衛星能夠迅速做出反應。如果做到這一點，將使目前這種需要花10年時間才能將衛星製造和部署完畢的模式遭到棄用。軍方需要的是價格更低廉、更小巧的衛星，能夠通過軟體重新配置，一接到通知就能馬上發射，類似於一次性衛星。「如果我們能夠做到這一點，一切將重新洗牌，」已經退休的空軍上將皮特·沃登(peteworden)在美國國防部擔任顧問時與馬斯克結識，他說，「它會讓我們在太空的響應速度和海陸空作戰時一樣快。」沃登的工作需要他隨時關注尖端科技。他感覺自己遇到過的很多人只是在做白日夢，但馬斯克看起來有理有據、知識淵博而且能力不凡。「我也曾與其他在車庫裡製造射線槍和其他裝置的人交談過，但很明顯，埃隆的確與眾不同，他很有遠見，而且真正瞭解火箭技術，我對他印象深刻。」
同軍方一樣，科學家們需要低成本且快速地進入太空，能夠發射實驗裝置並定期獲得資料反饋，而一些醫療和消費品行業的公司同樣對進入太空感興趣，他們想要研究缺乏重力會對其產品效能產生怎樣的影響。
雖然一枚便宜的運載火箭這個概念聽起來不錯，但一個家民營公司製造的火箭能否使用還是個未知數。如果你在影片網站youtube上快速搜尋「火箭爆炸」，你會看到幾千個關於過去幾十年裡發生在美國和蘇聯的火箭發射事故的影片。1957~1966年，單單美國就嘗試發射過400多枚火箭，其中大約100枚墜毀並爆炸了。大多數用於運載裝置的火箭都是由導彈改造而成的，政府對此投入了數十億美元的資金，並反覆進行實驗和調整。spacex的優勢在於它能夠吸取過去的教訓，而且它還擁有幾名經驗豐富的員工，他們都曾在波音和trw之類的公司參與過火箭專案。但公司的預算僅夠發射三四次，一旦接連遭遇失敗，導致爆炸，便無法從頭再來。「大家都覺得我們瘋了，」米勒說，「在trw公司，有一支團隊來做這項工作，並且有政府的資金支援。但現在我們只有幾個人，要製造一枚低成本的火箭，我們幾乎是白手起家。沒有人相信我們會成功。」
2002年7月，馬斯克沉浸在成立新公司的喜悅中。ebay展開攻勢，以15億美元收購paypal。這筆交易讓馬斯克獲得了一筆流動資金，他向spacex投入了1億多美元。有了這麼一大筆投資，再沒有人能夠像當初收購zip2和paypal那樣把spacex的控制權從馬斯克手中奪走了。對於那些堅定地忠於馬斯克、願意和他一起完成這個看似不可能完成的任務的員工來說，這筆投資如同及時雨一般，足以支援他們之後好幾年的工作。這筆資金也增強了馬斯克的自信和聲譽，讓他在和政府官員會面時能夠平起平坐，並對供應商們發號施令。
但接下來突然發生了一件讓他猝不及防的事。賈斯汀生下了一個男孩兒，取名為內瓦達·亞歷山大·馬斯克。就在paypal被ebay收購的訊息公佈時，剛剛出生10周的內瓦達夭折了。當時，夫婦倆給已經睡著的孩子掖好被子，讓他平躺著睡覺，醫生都是這麼教父母的。當他們再次檢視孩子的時候，他已經停止了呼吸。醫生稱孩子死於嬰兒猝死綜合徵，是一種會導致嬰兒死亡的意外事故。「當醫務人員趕來為他急救時，他已經因缺氧太久而腦死亡了，」賈斯汀在為《美麗嘉人》撰寫的文章中寫道，「他在奧蘭治縣的醫院裡靠呼吸機維持生命，三天後我們決定摘下他的呼吸器。他就這麼死在了我的懷裡。埃隆明確表示他不想談及內瓦達的死，我無法理解，就好像他無法理解我在人前的悲痛，他說我這是‘被感情牽著鼻子走’。於是我決定放下悲痛，兩個月後，我第一次去診所打算嘗試試管嬰兒。埃隆和我想要儘快再生一個孩子。在接下來的5年裡，我生了雙胞胎和三胞胎。」後來，賈斯汀把馬斯克的反應歸因於小時候的痛苦遭遇而形成的防禦心理。「他害怕黑暗，」她接受《時尚先生》雜誌採訪時說道，「他一直不斷向前，只有這樣他才能生存下去。」
馬斯克只向最好的朋友敞開心扉，訴說自己心底的傷痛。但大多數時候，賈斯汀讀懂了她的丈夫。他不明白把悲傷表達出來的好處。「談論這種事只會讓我極度悲傷，」馬斯克說，「我不明白為什麼要談論這種極度傷心的話題。這對未來沒有好處。如果你已經有了其他的孩子和責任，沉浸在悲痛裡對身邊的所有人都沒有好處。我不知道在這樣的情況下該做什麼。」
內瓦達夭折之後，馬斯克讓自己埋首於spacex的工作中，並迅速對公司的目標進行了擴充套件。他和航天承包商們討論spacex可能開展的外包工作，但結果卻讓他很失望。聽起來他們都要收取很大一筆費用，但工作進度卻很慢。與其將這些公司製造的零件整合在一起，不如自己動手在spacex製造零件。「在總結了‘阿波羅’號飛船、x-34/fastrac型火箭和以前的其他運載火箭專案的經驗之後，spacex打算獨立從事‘獵鷹’號火箭的全部開發工作，包括兩臺火箭推進器、渦輪泵、低溫貯罐結構和制導系統。」spacex公司在網站上宣佈，「內部開發工作加大了研發難度，所需的資金也增多了，但為了降低登陸太空的成本，我們別無選擇。」
馬斯克聘請的公司高管們可謂全明星陣容。米勒馬上就開始了製造兩臺引擎的工作，它們分別以兩種獵鷹的名字命名，即灰背隼(merlin)和茶隼(kestrel)。克里斯·湯普森曾經是一名水兵，曾在波音公司擔任運營副總裁，管理德爾塔火箭和「大力神」號火箭的生產。蒂姆·布扎(timbuzza)也來自波音公司，他是世界上最優秀的火箭測試專家之一。史蒂夫·約翰遜(stevejohnson)曾經在jpl和其他兩家商業太空公司任職，現在擔任spacex的高階機械工程師。航空工程師漢斯·克尼格斯曼(hanskoenigsmann)負責航空電子技術、制導和控制系統的開發。馬斯克還聘請了格溫·肖特維爾(gwynneshotwell)，她在航空領域經驗豐富，作為spacex的第一位銷售員，經過多年的升遷，最終晉升為總裁，成為馬斯克的左膀右臂。
隨後，瑪麗·貝思·布朗也加入了團隊，她如今是spacex和特斯拉的傳奇人物。布朗——大家都叫她mb，作為馬斯克的助手，一直忠心耿耿，他們的關係簡直是電影《鋼鐵俠》中託尼·史塔克和佩珀·波茨的現實版。如果馬斯克一天工作20個小時，布朗也會同樣如此。在過去的幾年裡，她給馬斯克買飯、預訂行程、安排他陪伴自己孩子的時間、為他挑衣服、處理媒體要求，必要時，她會把馬斯克拉出會議室，讓他履行工作時間表。她是連線馬斯克和他所有興趣愛好的橋樑，對於公司員工來說，她是團隊裡一名珍貴無比的骨幹人員。
布朗在spacex的早期文化中扮演了關鍵的角色。她會留意很小的細節，比如辦公室裡紅色宇宙飛船形狀的垃圾桶；她還會幫助調節辦公室裡的氣氛。當發生和馬斯克直接相關的事情時，她始終堅定地站在他這一邊，淡定、從容。在其他時候，她臉上總是露出溫暖的微笑，讓人如沐春風。「她總是說：‘親愛的，你好。’」spacex的一名技術人員回憶道。布朗會收集別人發給馬斯克的一些奇奇怪怪的信，給它們取名為「一週笑料」，併發給大家，博大家一笑。曾經有一封信中畫了一艘月球飛船的素描，頁面上有一個紅點。發這封信的人把這個紅點手動圈出來，然後在旁邊寫上：「那是什麼？血？」還有些信件提出了製造永動機的計劃，並建議製造一個巨大的充氣式兔子，用來阻止石油洩漏。有一段時間，布朗還負責管理公司的賬目並在馬斯克外出時處理公司業務。「她幾乎獨攬大權，」那位技術人員說，「她會說‘埃隆就是希望我這麼做’。」
她最大的天賦可能是會看破馬斯克的心理。在spacex和特斯拉的辦公室裡，布朗把她的辦公桌安放在馬斯克前方几英尺處，這樣一來，大家必須經過她才能見到馬斯克。如果有人需要申請採購一個高價物件，他們會在布朗面前等一會兒，如果她點頭，他們就可以進去找馬斯克申請；如果她搖頭，他們最好趕快閃人，因為馬斯克今天心情不佳。這種點頭搖頭的提示在馬斯克心情極度暴躁的情況下尤其重要。
spacex的普通工程師都是年輕的小夥子，他們在學校時成績優異。馬斯克會親自到頂尖大學的航天學院打聽成績最好的學生。他經常會打電話到宿舍找這些學生並直接聘請他們到自己的公司工作。邁克爾·科隆諾(michaelcolonno)在進入斯坦福大學時就收到過馬斯克的來信。「我還以為這是個惡作劇電話，」他說，「我開始還不相信，他居然成立了一家火箭公司。」在網上搜尋了馬斯克的資訊之後，學生們都會願意加入spacex。在近幾年或者近幾十年裡，對於渴望探索太空的年輕航天人才來說，這是第一次有機會進入一家有趣的公司、設計火箭，甚至成為一名宇航員，而不需要加入一家官僚主義橫行的政府承包商。spacex的雄心壯志傳遍業界，許多喜歡冒險的頂級工程師紛紛從波音公司、洛克希德馬丁公司和軌道科技公司離職，來到這家行業新貴工作。
在spacex成立的第一年中，每個星期都會有一兩個新員工加入他們的團隊。凱文·布羅根(kevinbrogan)是公司的第23名員工，他來自trw公司。他在trw受到各種條條框框的限制，讓他無法自由工作。「我管它叫鄉村俱樂部，」他說，「在那兒根本沒人幹活兒。」布羅根在spacex面試後的隔天就開始工作了，他們讓他在辦公室裡隨便挑一臺電腦用。「結果我自己去弗裡電子商場買了所有必需品，又去史泰博辦公用品商場買了把椅子。」布羅根說。他當時覺得莫名其妙，工作了12個小時後，他開車回家，睡了10個小時，然後又回到了工廠。「我累壞了，這簡直是身體和心理的雙重摺磨，」他說，「但我很快就愛上了這種工作方式，都無法自拔了。」
spacex決定開發的第一批專案之一是製造一臺氣體發生器，這是一種類似於小型火箭推進器的機器，能夠產生熱氣。米勒、布扎和一群年輕工程師在洛杉磯組裝了這臺氣體發生器，把它裝進一輛小皮卡，帶到加州的莫哈韋沙漠進行測試。莫哈韋是距離洛杉磯約100英里處的一座沙漠小鎮，那裡是縮尺複合材料公司(scaledcomposites)、xcor航天公司和其他一些航天公司的測試中心。許多航天專案都在莫哈韋機場周圍進行。這些公司在那裡建立了自己的工廠，發射各種尖端飛機和火箭。spacex團隊也來到這裡，向xcor借了一個試驗檯，它的大小正好可以放置那臺氣體發生器。初次點火發射在上午11點進行，維持了90秒。氣體發生器啟動了，但它釋放出大量黑色煙霧，由於當天沒有風，煙霧把機場控制塔都遮住了。機場管理人員衝到測試現場，把米勒和布扎訓斥了一頓。機場領導和xcor的一些人前來勸架，讓spacex的工程師們不要緊張，明天再測試一次。作為領導人物，布扎決定發揮spacex永不放棄的精神，他叫來幾輛卡車，運來了更多的燃料，並說服了機場管理人員，同意他們再測試一次。接下來的幾天裡，spacex的工程師們完善了整個流程，一天能夠進行好幾次測試，這是在機場進行測試的其他公司從來沒有做到的。經過兩個星期的反覆測試，他們終於把氣體發生器除錯到了理想的狀態。