藩部附國混雜的邊庭地區都督上還設大都護府，都護府，除統轄邊防外還兼處理邊地各族事務，同衛軍大將軍皆為正三品。
當時作為主要兵源的府兵執役分徵防兩種，徵即臨時調派，防則固定上防，除親身上番外，還可以輸資代番（花錢請人），依軍職大小和距離繳納一定的絹或錢，執役的都是永業田的農戶，一年五番，一般最長不得超過三年，否則容易造成士兵逃亡，軍府按性質又有內府外府之分，內府就是京師地區戍軍五府，同京師宿衛軍三衛，以及太子三府三衛合稱南軍（也稱南衙宿衛、纊騎），與之相應的就是天子親檢的北衙禁衛六軍又稱北軍，前者多為宰相領下十六衛之金吾衛將官所轄，駐地太極宮前朱雀門內。
後者一般為親王或內庭中官領，軍銜屬十六衛監門衛，居御苑中。
而所謂五府即京畿五州所出的府兵，三衛即勳、翎、策等內城衛，分左右兩部，多為大臣世官子弟出任，為一般士大夫世家子弟進身之階，其中又屬策衛是諸衛府中最為皇家親信，可以宿衛內庭，列於內仗，凡朝會出行，還和左右衛、左右武衛、左右驍衛的署兵一起交錯立仗，或在京城諸門，交錯擔任「助捕」「巡警」等任務。
以上統稱宿衛軍，和北軍交錯共當京師防務，太子三府三衛即太子衛隊儀仗，軍職官銜同上但，規模要小的多，一般由八輔中太師，太保、太傅等三孤三少名義上掛領。
禁兵最初是羽林屯兵，又稱北門屯軍，屯所玄武門，可以遠溯到唐高祖自太原起兵時追隨後自願留宿的親軍，每軍編制約二萬，年代久遠，皆以其子承父職，又稱世襲父子兵，龍武軍起源於唐太宗貞觀時，擇善**騎者設飛騎七營，經歷代累計擴編至萬騎，後為因助當今玄宗皇帝有功，增補擴編為左右龍武軍，各15000人，為京師各軍中唯一的騎兵部隊，神武軍系出自邊軍輪換時選拔的精銳，數量最少，（後經重置該為神策軍兵勢最重）皇帝用不同系統的兵源相互擎制，避免了將領同出一門下，防止個人專權，並藉以此保持軍隊的戰鬥力。
當時南北衙輪流宿值，不但駐屯和值宿交錯，連將領也相互滲透交錯管轄，皇帝就是通過這種「相互檢侍」的方法，以達到互相節制的避免某將領的權力過大的目的，由於駐地交錯要想進入對方營防就必須執赦書，經引駕仗官和監門官奏複方可入。
（但後來的太監專政打破了這種制衡，總領禁衛大權，肆意廢立更替甚至謀殺天子）領天下兵馬主力的各衛大將軍一職多為虛銜，由權臣或親王充任，由將軍主持實務，而大都督、大都護也是由外藩親王或部族首領充任名義，平時各衛有兵卻無權調動，兵部有權調兵卻無兵可管，相互節制，只有皇帝詔旨才能令兩者合一，大軍出動。
而邊軍系統採取的是世襲軍戶制，有些是府兵演變而來，類似羽林軍中的父子兵，即由最初由朝廷招募的義勇為邊軍基礎，就地安置，建立軍戶，軍戶可以免除相當的稅賦徭役，作為條件，每戶必須世代出丁進補上代邊軍的缺額。
衛軍是朝廷從府兵中選拔善戰者組成的野戰部隊，邊軍則相當於現代的世襲邊防軍，府兵為各地守備部隊和衛軍的後備兵源，都屬常備軍，（此外，還有部分來自各鎮節度使的地方部隊等系統的兵源，以貞觀十九年，唐太宗出兵高勾麗為例，出征的除了隨駕禁軍，五衛衛軍，江、峽、淮、嶺諸府府兵，營州，松漠都督的邊軍，平盧、盧龍鎮的地方團練軍，還有突厥、羌、鮮卑等族的蕃兵，附從的契丹、奚等藩部的族兵，新羅、百濟等屬國的從軍，以及臨時招募傭軍性質的「義從」，浩浩蕩蕩的幾十萬之眾）十六衛除本衛兵馬外還各領40-50軍府，作為戍守和後備部隊。
但每衛所轄的數十軍府是交錯散佈在天下諸道中，既在地方上通過不相統屬的關係而相互制約，又在京畿本衛中通過多來源的兵員，防止某方面勢力利用鄉黨等名目抱團坐大。
這時代的軍隊，步軍主要構成是槊兵和刀牌手，前者配備步槊（帶斜刺的槍）、矛、鉞、戩、戟等長攻兵器，後者配備大小各式盾牌和刀、斧、寬劍、錘、鉤等短戰武器，穿的是金屬和皮革揉制的鑲嵌甲。
騎兵穿的主要是前後接合的兩鐺鎧或是皮軟甲。
配備身杆稍短有握槽，尾帶可以倒插地上的短刺的馬槊（也就是所謂的槍騎兵）針對游牧民族正面具有強大的衝擊力，但迴轉和機動性稍遜於短兵快射游牧騎兵。
因此在邊軍中還有類似游牧騎兵配備由蕃兵和義從組成的胡騎營，以及流放犯組成的泅營。
唐代計程車兵沒有什麼嚴格的兵種區別，除騎兵外所受的訓練，基本上都可以通用，作戰能力平均。
差別的只是武器配備的不同而已，因此也沒有單一配備部隊，就是以弓弩手為主的射生營也會配備上150名的槊兵和刀牌手組合大隊，作為近身的掩護。
而屯騎和越騎組合中也會搭配少許高機動性的胡騎充當斥候和警戒。
其裝備到火一級，每火備六馱馬。
具烏布幕、鐵馬盂、布槽、鍤、?、鑿、碓、筐、斧、鉗、鋸皆一，甲床二，?二；隊具火釒贊一，胸馬繩一，首羈、足絆皆三；人具弓一，矢三十，胡祿、橫刀、礪石、大?、?置薄?腫啊12刑俳砸唬?蠓咕哦罰?錐?罰?宰員福?2浣殯小4志卟賾誑狻s興?饜校?蚴悠淙攵?齦???p其番上宿衛者，惟給弓矢、橫刀而已。
凡民年二十為兵，六十而免。
其能騎而射者為越騎，其餘為步兵、武騎（騎馬步兵）、排手、步射。