王陽明端坐在那兒，對學生周積開口說的第一句話就是，「吾去矣！」周積這時候知道，王陽明是迴光返照，眼淚立刻嘩的一下流下來。周積問老師，有何遺言？王陽明聽了，只是展顏一笑，淡淡地只說了一句：「此心光明，亦復何言！」
傾聽內心的聲音
王陽明廣西平叛剿匪，真是「談笑間，檣櫓灰飛煙滅」。可是人生最大的為難，其實就像他自己講的，破山中賊易，破心中賊難，破體制之賊卻是難上加難。
王陽明這個時候其實已經完成了廣西的佈局，也完成了他的使命。所謂落葉歸根，他知道自己離大限之日不遠矣，身體狀況也越來越差，便反覆向朝廷上表。可是桂萼這些人，甚至當年他非常認可的楊一清這些人都處處刁難他，嘉靖皇帝就更不用說了。
專制皇權的這種嫉賢妒能的本質對王陽明的打壓，已經到了世人都覺得不近情理的地步。
王陽明想走，但是內閣和朝廷的態度就是你必須得留，你不能走。王陽明在廣西平了盧蘇、王受，朝廷只是發過五十兩銀子的獎勵，而對他剿滅八寨、斷藤峽「一百六十年來所不能誅之巨賊」的大功業，根本絲毫不予認定，甚至還有各種懷疑、批判之聲。
那麼這個時候，王陽明到底是聽從朝廷的指令，還是聽從自己內心的聲音呢？這對他來講，也是人生最後一個「致良知」的考驗。
陽明心學「致良知」最偉大的意義就在於，讓人們擺脫外在的桎梏，聽從自己內心光明的聲音。
平寧王之亂之後，王陽明面臨張忠、許泰的刁難，突然收到奶奶的訃告，再加上父親王華又在病中，因此他幾次請假要回老家。當時也是武宗身邊一幫奸佞小人百般阻撓，王陽明那時候不便棄職回家。
現在，王陽明又一次面臨相似的困局。但這一次他不像上次那樣忍了下來，他一邊給朝廷上疏，一邊收拾行囊，踏上歸鄉的行程。回鄉的過程中，一是因為身體原因，二來他也在等朝廷的迴音，因此走得是比較慢的。
途中來到一個地方，山上建有伏波將軍廟。王陽明一聽，雖然有足疾，走路困難，但還是非常艱難地去拜謁了伏波將軍廟。王陽明十五歲時離家遊歷，一個月方歸來，被父親王華臭罵一頓。就在被王華臭罵一頓的當天晚上，王陽明自己記載說，他沒有半分沮喪，晚上還做了一個英雄夢。夢到自己很多年後，來到兩廣拜謁伏波將軍廟。夢裡還得了一首絕句，叫「卷甲歸來馬伏波，早年兵法鬢毛皤」。
四十年後，真的來到伏波將軍廟，王陽明真是感慨萬千啊。人生之中一定有某些冥冥中的力量在起作用，但是隻有努力了才能讓這些冥冥中的力量把人生引向光明的未來。
王陽明寫下兩首《謁伏波廟》。其中一首詩寫道：
四十年前夢裡詩，此行天定豈人為？
徂徵敢倚風雲陣，所過須同時雨師。
尚喜遠人知向望，卻慚無術救瘡痍。
從來勝算歸廊廟，恥說兵戈定四夷。
在這首詩裡，我們可以看到他一心為天下的雄心壯志，也可以看到他不滿當政者的憤慨之情。我相信因為他理性的思考，王陽明晚年對這種專制的體制，內心中已經產生了一種深刻的認識。因此這時候他認為，聽從自己的心，聽從內心光明的指引才是最重要的。
漫漫歸途
王陽明一路前行，來到廣東的增城。他突然想起好友湛若水就是廣東增城人。他雖然此時行動不便，居然到湛若水生活的地方去遊歷了一番。他認為，人世落落寡合，難得有湛若水這樣的人生知己。從王陽明此時的這種舉動，可以看出他內心溫情脈脈的一面。
在增城，王陽明又拜謁了他的六世祖王綱的墓。六世祖王綱也是隨明軍南征的時候死在這個地方。王綱的兒子揹著自己父親的屍骨回去，結果朝廷對他們的功績卻不聞不問。
後來王綱的兒子，也就是王陽明的五世祖就交代下來，王家人將來都不要去做官。但是王陽明，包括他的父親王華，有一顆兼濟之心，最後還是走上了仕途。當然，他們走上官場和那些尸位素餐的官痞、官僚不同，他們心懷的是兼濟天下之夢和「為天地立心、為生民立命、為往聖繼絕學、為萬世開太平」的遠大理想。
王陽明到了廣東，這時他的學生王大用已經任廣東布政使，廣東地方的最高行政長官。王大用陪他一路向北，到了梅嶺、梅關的時候，王陽明對王大用說了一番話，說：「汝知孔明託姜維之後事乎？」這就是給自己學生交代後事了。王大用聽著，眼淚就下來了，說老師不要這樣想，您回去好好將養，肯定沒問題的。
過了梅關，王陽明的門人南安府推官周積與贛州兵備道張思聰趕來見先生。這時候，王陽明的身體已經是越來越虛弱了，一說話就是連咳不斷。但是見到學生之後，卻突然又來了精神。王陽明還問周積與張思聰：「近來進學何如？」就是你們治學怎麼樣啊？
周積一看王陽明身體這個樣子，很傷感，但是先生問學，就還是把自己為政過程中如何知行合一細細做了彙報。彙報完之後，周積和張思聰又問老師身體是不是好一些？王陽明回答說：「病勢危亟，所未死者，元氣耳。」說我不行了，之所以還沒有死，是一口元氣在撐著。我多想回到故土，和親人，和我的學生們在一起啊！
王陽明如果能夠活著回去，哪怕在和同學們講學的過程中，講到一半溘然長逝，他的內心一定也是滿足的。他撐著一口氣，是想怎麼樣？要回到故土，回到他的學生們中間去。
可是，王陽明真的不行了。王大用已經派人準備了上好的棺木，然後交代張思聰，要用錫紙精緻地貼好。
此時的王陽明一片迴歸之心，可是時間卻等不及他了。
進了江西，過了南安，到贛江之上……嘉靖七年十一月二十八日，船到了青龍鋪，王陽明晚上連續咳血不止。
二十九日早晨，天矇矇亮，紅日初升，江上霞光一片。
船還未啟行，王陽明突然整理衣服端坐，精神彷彿又好了很多，把周積叫入船艙。周積一看先生精神好像好了很多，很高興。哪知道老師端坐在那兒，對周積開口說的第一句話就是：「吾去矣！」我要走了。周積這時候知道，王陽明是迴光返照，眼淚立刻譁一下流下來。但這個時候還要保持一份冷靜啊！周積就問老師，有何遺言？有什麼要交代的事？對紹興稽山書院的學生，對餘姚龍泉寺中天閣的學生，對家裡只有一歲多的孩子，有什麼要交代的事情？
換了普通人的話，這個時候應該千思百念種種席捲而來。可是王陽明聽了只是展顏一笑，淡淡地只說了一句話——
「此心光明，亦復何言！」
我這顆心是光明的，那就夠了。
這一時刻是嘉靖七年十一月二十九日辰時，也就是西元1529年1月9日早晨八九點鐘。正是朝陽初上之時，在霞光萬道的江面上，一生坎坷而創下無數偉大功績的王陽明只留下一句「此心光明，亦復何言！」隨後，含笑而逝。
王陽明死後，兩岸百姓痛哭相送，然後按照他的遺言，把他葬在浙江紹興蘭亭鎮洪溪仙霞山的南麓。現在紹興蘭亭鎮還有王陽明的墓冢。
一代偉人在立下不世功業、創立燭照千秋的光明思想後，就這樣離開了人世，天下知識分子都為之悲哀。可是當政者呢？其實，王陽明最後之所以能達到他思想的頂峰，能夠將心學歸於「致良知」，能夠提出「天泉證道」四句教，能夠在人生最後時刻以一句「此心光明」籠罩千秋萬代，就是因為環境的惡劣、命運的不公、整個朝廷對他不公平的待遇。
嘉靖七年，王陽明死在回鄉路上。王陽明要辭職回鄉是遞了上疏的，可是被桂萼留中，根本就沒給嘉靖看。現在王陽明不辭而別，本來桂萼要逮住這個機會治王陽明的罪。知道王陽明在半途命喪歸途之後，按一般人的人心也就算了，可桂萼算是真小人，反倒要清算王陽明。後來他一手操持，當然也是得了嘉靖的同意，列出王陽明三大罪狀：